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real-time robotic manipulation
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ManiCM: 实时三维扩散策略通过一致性模型用于机器人操纵
我们提出了一种名为 ManiCM 的实时机器人操作模型,该模型通过在扩散过程中施加一致性约束来生成机器人动作,以实现仅进行一步推理。通过在机器人动作空间中制定一致的扩散过程和点云输入条件下对原始动作进行直接降噪操作,我们设计了一种一致性蒸馏
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a month ago
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