robotic arm | BriefGPT - AI 论文速递

关键词robotic arm

搜索结果 - 13

提升触觉互联网远程机器人手术的精确性：卡尔曼滤波方法
基于卡尔曼滤波的计算效率高的位置估计方法在遥操作手术任务中准确估计病人边侧机械臂的位置是一个重要挑战，尤其在触觉互联网（TI）环境下。本文利用 JIGSAW 数据集和 Master Tool Manipulator 的输入来学习机械臂系统模
PDFa month ago
长期机器人任务的未来预测性成功或失败分类
自动化长时程任务的重点研究领域是如何利用机械臂完成任务，本文提出了一种基于未来预测的成功或失败分类方法，通过端到端的方式确定行动计划能否完成给定任务，此方法同时利用了长时程的未来预测方法和过渡一致性正则化术语，通过分类和机器人操作实验验证了
PDF3 months ago
机械臂模拟中进行石头跳跃操作
利用机器人手臂和动态环境模拟实现跳石头，通过变化释放速度等重要参数，从而最大化跳石头次数。
PDF8 months ago
离线技能图（OSG）：使用离线强化学习技能进行学习和规划的框架
本文介绍了一个离线技能规划的框架，该框架可以在真实世界的实验环境中解决复杂任务，测试了该框架在机械臂上的应用。
PDFa year ago
基于混合范式的脑机接口控制机械臂
本文提出了一种基于知识蒸馏的框架，通过混合范式诱导的 EEG 信号操纵机械臂以实现实用化，并证实使用分层模型和知识蒸馏可以提高简单结构的性能。
PDF2 years ago
通过深度流形学习的统一控制框架，在避开移动障碍的同时拦截飞行目标
本文提出了一种应用机器人路径规划中的深度流形学习以实现机器人抓取多个运动目标和同时回避多个动态或静态的障碍物的算法框架。通过使用扩散图生成摆脱障碍物所需的移动指令，同时跟踪快速移动的目标。实验结果表明，该方法可以在控制机器人臂的各种操作中取
PDF2 years ago
Transformer 是可适应的任务规划器
该文章提出了一种建立在物体属性表示基础上的 Transformer 任务规划器 (TTP)，可从多个偏好中进行预训练，并可以使用单个演示作为提示在模拟洗碗机任务中展现出对未见过偏好的泛化能力，在实际任务中使用 Franka Panda 机械
PDF2 years ago
具有自适应分层课程的多阶段多目标手指灵巧操纵
本研究提出了一种新的自适应分层奖励机制 (AHRM)，可以解决机器人在学习掌握多目标任务时，具有多个目标且优先级可能在不同阶段发生变化的情况下，无法以深度强化学习方法学习最佳策略的问题。实验结果表明，所提出的方法在多目标操作任务的 JACO
PDF2 years ago
机器人中基于曲库的在线自适应的自适应优先级选择
本文提出了基于曲库的在线学习方法，通过与不同情境下的行为库匹配确定最优策略，取得了比 Reset-free Trial and Error 及其他传统的单曲库方法更快更高效的学习效果，并在机器人的编程中得到了实际应用。
PDF5 years ago
基于蒙特卡罗树搜索的高效视觉引导重新排布规划
本文介绍了一种基于 RGB 相机的可视化引导的多对象重新排列规划方法，该方法使用蒙特卡罗树搜索探索策略，以及一个基于深度神经网络的集成方法来作为多对象工作空间状态估计。在真实的 UR-5 机械臂上验证了我们的方法，成功解决了多个重新排列规划
PDF5 years ago
基于端到端演示学习的基于视觉的廉价机器人多任务操作
以多任务学习为基础，提出一种通过演示学习从而训练低成本机械臂控制器，以便完成数个拾取放置任务及非预抓取式操控操作的技术，使用原始图像作为输入并生成机器人臂路径的基于循环神经网络的控制器，参数在任务之间共享；同时结合基于 VAE-GAN 重建
PDF7 years ago
事后经验回放
本文提出了一种名为 Hindsight Experience Replay 的新颖技术，它可以有效地学习来自于稀疏二元奖励的知识，避免了复杂奖励工程，并且可以与任意离线 RL 算法相结合，被视为一种隐式的课程。通过在三种不同的任务上进行实验
PDF7 years ago
ICML学习参数化技能
本文介绍了一种方法来构建能够解决一系列参数化强化学习问题的技能，并对具有参数化目标的受控机械臂的案例进行了评估。该方法从感兴趣的任务分布中提取示例任务，并使用相应学习策略来估计技能策略所在的低维分段平滑流形的拓扑结构。这个流形模型展示了策略
PDF12 years ago