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MARLIN：用于支持零售行业内物流的云集成机器人解决方案
该研究论文介绍了服务机器人 MARLIN 及其与零售业中的复杂人工智能应用的云系统 K4R 平台的整合；研究表明，MARLIN 利用 K4R 平台不断交换数据，从而提高其在感知、自主导航和任务规划方面的能力，并通过在零售物流场景中协助店员进
PDF4 days ago
从人类指令生成行为树的意图理解与最优行为规划的整合
本研究提出了一个两阶段框架来生成行为树（BT），首先使用大型语言模型（LLMs）从高层指示中解释目标，然后通过最优行为树扩展算法（OBTEA）构建高效的目标特定行为树，在服务机器人中的实验证实了 LLMs 在产生语法正确和准确解释目标方面的
PDF2 months ago
预测与服务机器人互动意图：凝视线索的作用
对于服务机器人来说，关键是能够尽早地察觉到接近的人有意互动，以便主动采取友好行为，从而提升用户体验。我们通过一个自监督训练的序列到序列分类器来解决这个感知任务，主要研究了在这种情况下表示人的目光的特征的益处。在一个新的数据集上进行的大量实验
PDF3 months ago
预期计划：通过估算未来任务的预期成本来改进长期计划
该论文提出了一种基于图神经网络的先见性规划方法，以预测机器人动作对未来任务的影响，指导机器人采取对将来有益的行为，从而降低整个规划过程的成本。实验表明，相比没有先见性规划，该方法能够将规划成本降低 5％，如果机器人可以提前准备环境，规划成本
PDFa year ago
基于语义和 RGB 自我视角的目标导航
本文提出了一种使用语义决策使得服务机器人在室内环境中进行导航的架构和方法，使用 GeoSem 映射和以 RGB 为自我视角的相机感知。该方法通过考虑机器人的能动性和场景、物体及其关系的语义表示来指导机器人导航，实验结果表明该方法在游戏化评估
PDF2 years ago
RGBD 图像中的人体姿态三维估计用于机器人任务学习
利用 RGBD 图像估算 3D 人体姿态，通过关键点检测器和深度信息实现 3D 提升，在真实环境下通过学习演示框架指示服务机器人模仿人类教师的操作，超越了单眼调色板和深度姿态估计方法的性能。
PDF6 years ago