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2023 年 ICRA 机器人伦理挑战赛：智能不服从在养老院中的应用
随着老年人口的预计激增，服务机器人提供了提供更好的老年护理机构的方式。本文提出利用智能不服从框架来赋予机器人对具有潜在道德影响的决策进行审议的能力。我们列出了该框架可以帮助解决的问题，在具体的老年护理场景中给出了正式定义，并勾画了实现智能不
PDF8 months ago
探索大型语言模型作为机器人的常识知识来源
本研究使用大型语言模型（LLMs）研究了服务机器人需要常识知识帮助人类在日常情境中，以便他们理解其行为的上下文。实验揭示了在选择性提取情境行动知识方面的有限效果，表明单独使用 LLMs 可能不足够。然而，大规模提取一般性、可行性知识显示出潜
PDF9 months ago
基于盒坐标匹配的特定物体检测与抓取的新型综合方法
为了更好地照顾老年人和残疾人，服务机器人需要具备一种有效的物体检测和抓取估计的融合方法。本文提出了一种基于盒子坐标匹配的特定物体的检测 - 抓取综合方法，通过改进 SOLOv2 实例分割模型和生成式残差卷积神经网络模型，结合盒子坐标匹配的综
PDFa year ago
多智能体空间交互的定性预测
本文介绍并对比三种多机器人交互预测算法，包括使用直观的定性表示，纳入静态和动态上下文，采用输入和时间注意力机制，基于状态 - of-the-art 深度神经网络，利用数据驱动的预测方法和 QTC 空间交互进行运动预测。实验结果表明，纯数据驱
PDFa year ago
WildRefer: 基于多模态视觉数据和自然语言的大规模动态场景中的 3D 物体定位
本研究提出了一种基于自然语言描述和多模式视觉数据的大规模动态场景的 3D 视觉定位任务的方法，并且通过利用图像的外观特征、点云中的位置和几何特征以及连续输入帧中的动态特征，匹配语言中的语义特征。我们提出了两个新的数据集，STRefer 和
PDFa year ago
基于语言知识的家庭活动迁移学习
此研究旨在通过迁移学习方法以及基于语言模型的状态空间共同嵌入来提高服务机器人从之前学习中寻找相似方法，以解决家庭服务机器人学习新任务精度低的问题。实验结果表明，基于语义相似性从众多源任务中选择相似任务是非常有效的，并且对于避免遗忘问题可以通
PDFa year ago
AAAI走向长期自治：机器人学习的观点
本研究从机器人学习的角度，探讨服务机器人长期自治问题及其数据前提和部署方案。
PDF2 years ago
基于辅助人工智能消除歧义的视觉定位实现虚实转移
本研究介绍了一种基于模块化方法的场景感知机器人视觉定位框架，该方法通过训练每个模块来独立解析实体、属性和空间关系，并结合领域自适应技术解决常见问题。实验表明，该框架与 Sim-To-Real 实现的视觉识别方法相结合，能够提供一种数据高效、
PDF2 years ago
读取场景：将机器人的语音适应环境和社交背景
本研究旨在通过语音转换、使用环境音和背景图像数据，以及合适的 TTS 文本合成技术，优化机器人语音在不同场景下的适用性和可接受性，从而提供人机交互和服务机器人的解决方案。
PDF2 years ago
我们准备好了吗？用于终身 SLAM 的 OpenLORIS-Scene 数据集的服务机器人？
本文介绍服务机器人在长期不断变化的环境下进行自主操作的问题，提出了 “终身 SLAM” 这一概念，并设计了基准测试度量方法和数据集以促进终身 SLAM 研究。
PDF5 years ago
在未知挑战环境中使用多样的场景检测方法的 DEDUCE
本文提出了一组基于场景识别系统和物体检测器的深度融合模型的算法，旨在实现 Home Service Robotics 的自主导航，通过 DEDUCE 算法组内的 5 种方法，在多个数据集上和实际情况下获得了超过现有 SOTA 视觉定位识别系
PDF5 years ago
人体运动轨迹预测：综述
该研究调查了人类运动轨迹预测的现有方法，提出了一个基于运动建模方法和上下文信息水平的分类法，讨论了目前技术的局限性并提出了未来研究的方向。
PDF5 years ago