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Contact-GraspNet: 在混乱场景下高效生成 6 自由度抓取
通过一种端到端的神经网络,将深度记录的场景直接转化为 6 个自由度平行夹具抓取的分布,其独特的抓取表示法将点云的 3D 点作为潜在的抓取接触点,并将 6 个自由度的抓取姿态与宽度根据观察到的点云减少到 4 个自由度,成功率可达 90% 以上
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3 years ago
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