spatial semantics | BriefGPT

关键词spatial semantics

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在未知的动态环境中使用三维语义地图进行开放词汇的移动操作
在未知和动态环境中，建立并理解空间语义上下文的移动机器人操作任务通过零样本检测和基于视觉 - 语言模型的密集三维实体重建，利用大型语言模型进行空间区域抽象和在线规划，并通过演示在实际机器人实验中取得较高的导航和任务成功率以及基线模型相比更好
PDF8 days ago
可解释轨迹表达式中的字典学习
通过字典学习提出了一种可解释的轨迹表示学习框架，该框架通过提取常用子路径的紧凑字典来重构轨迹，得到了自然稀疏且编码了强烈的空间语义的表示。
PDF7 months ago
UniOcc: 基于几何和语义渲染的视觉中心化三维占据预测统一
本技术报告介绍了 UniOCC 解决方案，它采用空间几何约束和体积光线渲染来提高 3D 占用预测性能，从而在 CVPR2023 的 nuScenes Open Dataset Challenge 中获得了 51.27％的 mIoU，在 3D
PDFa year ago
通过整体三维场景理解生成视觉空间描述
本文研究了如何使用三维场景特征来提高视觉空间描述（VSD）的准确度和多样性，通过构建一个基于目标对象的三维空间场景图和场景子图选择机制，从而实现更加多样空间的文本生成，实验证明这种方法在视觉空间关系复杂的情况下表现明显优于基线模型。
PDFa year ago
视觉空间描述：受控的空间定向图像到文本生成
提出了一种名为 VSD 的新的图像与文本方向，其着眼于空间语义，通过使用 VL-BART 和 VL-T5 作为支撑，构建了几个基准编码 - 解码模型，并在我们的基准测试集上进行实验，结果显示我们的模型性能令人印象深刻。同时 VSRC 将会有
PDF2 years ago
通过对空间配置进行推理实现导航
我们针对导航问题进行研究，提出了一种使用空间语义元素的神经代理导航模型，并探究了它们对导航代理的推理能力的影响。研究结果表明，指令中显式建模空间语义元素可以改善模型的基础和空间推理能力，并在已见及未见环境上取得了竞争性的性能。
PDF3 years ago