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trajectory generative models
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运动规划扩散:使用扩散模型学习和规划机器人动作
学习轨迹分布的先验信息可以帮助加速机器人运动规划优化,本工作提出了学习扩散模型作为先验信息的方法,并通过扩散模型的逆去噪过程在任务目标条件下直接从后验轨迹分布中进行采样,实验证明扩散模型是编码高维机器人运动轨迹分布的强先验。
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a year ago
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