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waypoint predictions
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端到端驾驶模型的隐性偏见
通过剔除近乎所有最新方法中的两个偏见，即通过对目标点的强归纳偏见实现侧向恢复和通过多模式路点预测的纵向平均实现减速，在建立一个新的基于结构化深度学习和容易实现的系统中，TF++ 在 Longest6 和 LAV 的基准测试上达到了最好的表现
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