whole-body control | BriefGPT

关键词whole-body control

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分层世界模型作为视觉全身人形控制器
基于强化学习的高度数据驱动方法用于视觉全身人形控制，通过层级世界模型生成指令以执行，实现了在模拟 56 自由度人形机器人的 8 个任务上高性能控制策略的合成。
PDFa month ago
学习用于腿式操纵的力控制
我们提出了一种无需力传感器训练的强化学习策略来实现直接力控制，展示了在四足机器人整体控制平台上通过变化的整体柔顺度实现的重力补偿和阻抗控制，使得人类通过操纵器件即可直观地远程操作机器人，从而实现多样化的运动与操纵任务，为四足机器人提供了学习
PDF2 months ago
视觉全身控制用于腿部步态操纵
研究了使用装备有机械臂的四足机器人进行移动操纵的问题，提出了一种整体控制的框架，包括以视觉观测为基础的低层次控制策略和基于视觉输入的高层次策略，通过在仿真中训练并进行真实机器人部署的 Sim2Real 转换，取得了在不同配置（高度、位置、方
PDF3 months ago
人形机器人的表达性全身控制
我们提出了一种能够在真实世界中让机器人产生丰富、多样和表现力强的动作的方法，通过在一个人型机器人上学习一个整体控制策略，尽可能地模仿人类的真实动作。通过在强化学习框架中利用图形社区的大规模人体动作捕捉数据来训练这种策略，但是直接使用动作捕捉
PDF4 months ago
移动 ALOHA: 使用低成本全身远程操作学习双臂移动操纵
通过移动操作的人类示范来模仿学习已经在机器人领域取得了令人瞩目的成绩。本研究开发了一种用于模仿双手操作和需要全身控制的移动操作任务的系统，并提出了 Mobile ALOHA 作为数据收集的低成本全身远程操作系统。通过使用 Mobile AL
PDF6 months ago
深度全身控制：学习一体化的操作和运动策略
提出使用增强学习学习整体控制策略来实现对四肢机器人的控制，以解决四肢协调和模块间错误传播的问题，该统一策略可在多种任务设置中展示动态和敏捷行为。
PDF2 years ago
使用全身移动操纵在未知场景中实现关节物体交互
本文提出了一个在未知环境中自主交互大型铰接物体的两阶段架构，第一阶段是以物体为中心的规划器，第二阶段是以智能代理为中心的规划器，并且在移动障碍物的情况下，通过优化控制问题确保安全跟踪所生成的计划。
PDF3 years ago