从 3D 范围数据中恢复关节式物体模型

Jul, 2012

从 3D 范围数据中恢复关节式物体模型

Recovering Articulated Object Models from 3D Range Data

Dragomir Anguelov, Daphne Koller, Hoi-Cheung Pang, Praveen Srinivasan, Sebastian Thrun

TL;DR本文介绍了一种基于无监督学习的算法，可以从 3D 点云数据中自动分解复杂的关节式物体模型，定位其各部分的位置，并还原其关节连接，方法通过无刚性变形技术配合 EM 算法和图像模型实现，可在避免局部最大值的情况下获取大量物体部分。

Abstract

We address the problem of unsupervised learning of complex articulated object models from 3D range data. We describe an algorithm whose input is a set of meshes corresponding to different configurations of an articulated object. The algorithm automatically recovers a decomposition of t

unsupervised learning articulated object models mesh segmentation em algorithm rigid parts

发现论文，激发创造

从 RGB-D 视频中重建带骨骼的关节式模型

该研究提出了一种使用深度数据构建可追踪的关节对象完整绑定形式建模的方法，该方法包括 deformable mesh tracking，motion segmentation，spectral clustering，嵌入式骨架和蒙皮权重。

Sep, 2016

通过有条件的视图合成实现无监督的关节物体建模

通过使用第一次观测的隐式模型学习对象的几何和外观部分，并通过渲染第二次观测来蒸馏部分分割和关节运动，我们提出了一种新的无监督方法来学习刚性部分组成的关节对象的姿势和部分分割。此外，为了解决部分分割和关节运动的联合优化中的复杂性，我们提出了基于体素网格的初始化策略和解耦优化过程。与先前的无监督方法相比，我们的模型性能显著提高，且适用于具有多个部分的对象，且对后续观测可以高效地进行少数视图的操作。

Jun, 2024

从 4D 点云中构建任意 3D 物体的可重新极化模型

通过使用一种新的能量最小化框架，从点云视频中识别出由任意数量部分组成的任意日用物品的不同部分，这与其他先前的研究相比，我们的方法在各种度量方面表现更好，并能使模型重新定位到新的姿势上。

Jun, 2023

REACTO：从单个视频中重建关节化物体

从单一视频中重构一般关节式 3D 物体的挑战已被克服，引入了新的变形模型，通过优化部件建模、加强刚性以及精确运动和无缝变形，提高了一般关节式物体的 3D 重建质量。

Apr, 2024

3D 网格形状和姿态的无监督分离

本文提出了一种简单但有效的无监督学习方法，结合自一致性和交叉一致性约束，并将尽可能刚性形变集成到训练循环中，以学习体态模型中的形状和姿态空间，并演示了学习表示的实用性，包括姿势转移和形状检索，实验证明了该方法的通用性。

Jul, 2020

学习隐式表示以重建关节式物体

利用物理约束为我们建立的隐式表示提供了规范项，通过迭代估计隐式和显性表示，我们证明了我们的方法在标准视频数据集上优于现有技术。

Jan, 2024

基于局部区域映射的方法对关节化物体进行分类

该论文提出了一种基于点云和本地转换的方法来对物体进行分类，以确定其是否是刚性或关节的。该方法具有无约束性和无模型的优势，可在不需要任何对象模型或已标记的数据的情况下识别物体的关节和刚性部分。作者在两个公开数据集上进行了性能测试，表明该方法能够以很高的准确度对物体进行关节和刚性的分类。

May, 2023

三维关节对象无监督姿态感知部件分解

本文提出了一种 PPD 方法，针对具有机械关节的人造关节物体，考虑零件姿态，利用类似的类别先前知识，实现对零部件的非原始隐式表示的无监督学习和零件姿态作为单帧形状监督下的关节参数的无监督学习，提高了关节物体的一致部件分解率。

Oct, 2021

通过部件检索和组装实现非监督式三维形状重建

通过在实现中使用用户提供的一组三维部件的库，我们提出了基于自我监督的方法来将 3D 形状分解，使得对部件的选择和分解方式都可以进行完全控制。实验表明，这种方法比现有方法提供了更高的重构准确性和更理想的分解。

Mar, 2023

关于关节化物体建模的调查

计算机视觉和图形中关于 3D 建模和关节物体建模的最新综述研究，着重讨论几何处理和关节建模的相关文献，强调了这些领域的重大进展，并且指出了未来研究的空缺。

Mar, 2024