本研究通过设计一种数据获取协议，对目前的深度学习方法在机器人视觉中的物体识别效果进行了广泛研究，并介绍了一个新的数据集。研究结果表明，需要知识转移才能提高性能，同时发现了机器人应用中的物体识别问题与图像检索任务之间的主要差异。

Sep, 2017

为了解决劳动力短缺对卫生部门的影响，本研究提供了一个真实环境的数据集，用于开发辅助机器人及进行 3D 物体检测，同时提供一个房间内的真实数据来评估直接在卫生机器人上运行的 SLAM 算法。

Oct, 2023

该论文使用真实影像，聚焦日常室内环境下机器人视觉任务的模拟，构建新的公共数据集。该数据集可用于机器人视觉任务中的物体检测、主动视觉模拟和基于深度学习的强化学习下的下一步动作预测。在使用数据集的过程中，作者发现现有物体检测研究最大的问题是机器人视角对物体尺度，遮挡和方向的影响。

Feb, 2017

介绍了 JRDB 数据集，该数据集是从社交机器人 JackRabbot 采集的一系列包括 RGB 视频、点云、音频信号等多模态数据，并标记了超过 230 万个包围框及 3500 个时间连续轨迹，其可用于研究以机器人视角为主的视觉算法、人物探测和自主导航等领域。

Oct, 2019

本研究旨在解锁机器人实现多模感知的能力，以通过单次模仿学习技术普及各种真实世界技能，通过收集千万级别的真实世界接触式机器人操作记录构建的开源数据集提高任务和动作规划的性能。

Jul, 2023

本研究基于收集自网络的大规模嘈杂数据对学习视觉识别模型进行了探究。我们构建了一个名为 WebVision 的新数据库，其中包含了超过 240 万张与 ILSVRC 2012 基准数据集的 1,000 个语义概念相关的查询生成的网络图像，并收集了元信息（例如标题，描述，标签等）。通过这个数据库，我们发现网络图像可以用于训练良好的深度 CNN 模型，且该模型的泛化能力甚至优于 ILSVRC 2012 数据集训练的模型。此外，我们也发现了一个数据集偏见问题，即在视觉领域自适应方面存在一些问题。这个新的 WebVision 数据库及其相关研究对于利用网络数据最小化监督学习最先进的视觉模型具有重要的价值。

Aug, 2017

过去十年中，虽然单一机器人感知取得了重大进展，但多机器人协同感知的研究仍未被广泛探索。本文提出了一个开创性的全面真实世界的多机器人协同感知数据集，用于推动这一领域的研究。我们的数据集利用了空中 - 地面机器人协同的未发掘潜力，具有不同的空间视角、互补的机器人移动性、覆盖范围和传感器模态。它提供了原始传感器输入、姿态估计和可选的高级感知注释，以适应各种研究兴趣。与现有主要设计用于同时定位和地图构建（SLAM）的数据集相比，我们的设置确保了多样化的传感器视角范围和足够的重叠以促进多机器人协同感知算法的研究。我们通过多个协同感知任务定性地证明了这个数据集的价值。我们相信这项工作将在多模态协同感知中解锁高级场景理解的潜在研究。

May, 2024

通过使用模拟训练和自我影子技术，本文介绍了一个全栈系统，使得机器人能够通过人类数据学习运动和自主技能。

Jun, 2024

利用模拟技术和新的测试方法，提出了一种用于测试具有主动机器人视觉系统的场景理解系统的标准挑战，旨在推动场景理解领域的最新研究。

Sep, 2020

通过公共数据集来推动机器学习算法性能比较和改进已在计算机视觉等领域成为主流，而在机器人辅助手术方面，由于缺乏公共数据集和基准测试方法，这种方法的使用有限。2017 年，一项机器人仪器分割挑战赛涉及了 10 个团队，参与了基于二进制、部分和类型的分割，取得了令人瞩目的进展。

Feb, 2019