Jun, 2016

同时定位与地图构建的过去、现在和未来：走向强健感知时代

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TL;DR关于 Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) 的论文综述，介绍了 SLAM 的标准公式化表达和相关工作，探讨了挑战和新领域，并提出了值得深入研究的问题和开放挑战。
simultaneous localization and mappingslamroboticsmappingexploration
发现论文，激发创造
  • 机器人、虚拟现实和增强现实的实时定位和建图技术原理概览

    该论文描述了如何支持应用专家在选择和配置适当的算法和适当的硬件编译路径，在 SLAM（同时定位和制图）应用中实现算法交付的工具和方法，包括系统定量评估 SLAM 算法的工具和方法，自动化的机器学习指导算法和实现设计空间的探索，以及用于优化异构、加速架构的端到端模拟工具。

    Aug, 2018

  • 事件驱动的同时定位与建图：综述

    本文综述了基于事件相机的 vSLAM 算法，介绍了事件相机及其预处理的事件数据的各种事件表示方法，并将基于事件相机的 vSLAM 方法分为四类，包括基于特征的、基于直接法的、基于运动补偿的和深度学习的方法，并对每种方法进行了详细的讨论和实用指导。此外，该文对各类方法在不同基准测试中的表现进行了评估，突出了当前这一新兴研究领域面临的挑战和未来的机遇。

    Apr, 2023

  • 宽区域施工环境室内制图的 SLAM

    在工厂大厅这样的复杂环境中，利用四个立体摄像头和一个三维激光扫描仪，应用最先进的激光雷达和视觉 SLAM 方法，进行数据收集、轨迹估计和密集地图生成，并生成精确的深度图用于自动建筑和现场监测。

    Apr, 2024

  • 基于视觉的 SLAM 综述：从几何建模到基于学习的语义场景理解

    本文回顾了 Visual-SLAM 领域中采用基于深度学习等基于数据驱动的方法来解决传统基于几何模型的技术在复杂环境中难以处理的 SLAM 问题的最新进展，并探讨了其面临的挑战和发展机遇。

    Sep, 2022

  • 实时单目物体感知稀疏 SLAM

    本文在单目 SLAM 框架中嵌入了实时深度学习的目标检测器，将普通物体表示为四面体，进一步细化物体重建，检测附加平面标志并建模为独立地标志，可大幅提高系统的定位性能和语义地图的丰富程度。

    Sep, 2018

  • 基于学习的语义地图构建与鲁棒摄像机定位

    介绍了一种使用语义特征的视觉惯性里程计系统 SemanticSLAM，可以在室内环境中进行可靠的相机定位，改善位姿估计并生成语义地图，可用于路径规划、避障和机器人导航等下游任务。

    Jan, 2024

  • iSLAM：命令式 SLAM

    本研究提出了一种新的自我监督的 SLAM（iSLAM）框架，通过前后端之间的互补纠正，大幅提高了系统的泛化能力，实现了高达 45% 的精度提升。这是第一个自我监督的 SLAM 系统，表明前端和后端可以共同学习，在不需要外部监督的情况下相互促进。

    Jun, 2023

  • 推动 SLAM 的前沿：环境图绘制中的符号表示和人机协作综述

    该综述性论文全面概述了同时定位与建图（SLAM）领域的最新进展，重点关注环境特征符号化表示的集成。该论文综合了多智能体系统（MAS）和人机协同研究趋势，强调了它们在符号化和子符号化 SLAM 任务中的应用，着重探讨本体设计和符号推理在创建各种环境的复杂 2D 和 3D 地图中的演变和重要性。这项研究重点考察了 SLAM 中不同的架构方法，特别关注了 MAS 环境中边缘和控制智能体架构的功能和应用。该研究承认了在建图任务中对增强的人机协作的日益需求，并研究了这些协作努力如何提高环境建图的准确性和效率。

    Mar, 2024

  • 车辆定位的粒子滤波 SLAM

    利用粒子滤波 (SLAM) 方法，结合编码数据和光纤陀螺数据实现车辆运动的精确估计，激光雷达技术提供环境感知，建立了一个粒子滤波 (SLAM) 框架，以有效地解决机器人系统中的同时定位和地图构建的复杂性。

    Feb, 2024

  • 基于 3D 激光雷达的连续时间 SLAM 在在线制图中的高效应用

    本研究提出了一种基于分层优化的 3D SLAM 方法，通过子图的建模和图优化，解决了 3D 激光扫描仪的漂移和测量不准确性问题，并使用熵衡量地图质量。

    Oct, 2018