Apr, 2024

宽区域施工环境室内制图的 SLAM

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TL;DR在工厂大厅这样的复杂环境中，利用四个立体摄像头和一个三维激光扫描仪，应用最先进的激光雷达和视觉 SLAM 方法，进行数据收集、轨迹估计和密集地图生成，并生成精确的深度图用于自动建筑和现场监测。
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发现论文，激发创造
  • 机器人、虚拟现实和增强现实的实时定位和建图技术原理概览

    该论文描述了如何支持应用专家在选择和配置适当的算法和适当的硬件编译路径，在 SLAM（同时定位和制图）应用中实现算法交付的工具和方法，包括系统定量评估 SLAM 算法的工具和方法，自动化的机器学习指导算法和实现设计空间的探索，以及用于优化异构、加速架构的端到端模拟工具。

    Aug, 2018

  • 单目 SLAM 的半稠密三维语义映射

    本论文将最新的深度学习方法与基于视频流的半稠密 SLAM 相结合，在室内 / 室外数据集中得到了更好的 2D 语义标签识别，无需针对序列中的每一帧获得语义分割，其时间复杂度也得以合理控制。

    Nov, 2016

  • 大规模自主地图制作与位置定位：用于感知性下降地下环境探索的技术 (LAMP)

    在大规模、未知和复杂的地下环境中进行同时定位和地图构建（SLAM）是一个具有挑战性的问题。本文在 DARPA Subterranean Challenge 的背景下，实施和测试了一种基于激光雷达的多机器人 SLAM 系统，包括准确的激光雷达前端和自动排除异常闭环的灵活和强健后端。在具有挑战性的地下环境中进行了大规模的评估并讨论了未来的研究方向。

    Mar, 2020

  • 同时定位与地图构建的过去、现在和未来：走向强健感知时代

    关于 Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) 的论文综述，介绍了 SLAM 的标准公式化表达和相关工作，探讨了挑战和新领域，并提出了值得深入研究的问题和开放挑战。

    Jun, 2016

  • 基于 3D 激光雷达的连续时间 SLAM 在在线制图中的高效应用

    本研究提出了一种基于分层优化的 3D SLAM 方法，通过子图的建模和图优化，解决了 3D 激光扫描仪的漂移和测量不准确性问题，并使用熵衡量地图质量。

    Oct, 2018

  • 拥挤室内环境的大规模定位数据集

    使用新型的激光雷达 SLAM 技术和结构运动优化方法在大型商场和地铁站获取室内数据集以便于在室内环境中进行视觉定位，并测试现代化的视觉定位算法，证明结构基方法使用健壮的图像特征具有更高的性能。

    May, 2021

  • 基于学习的语义地图构建与鲁棒摄像机定位

    介绍了一种使用语义特征的视觉惯性里程计系统 SemanticSLAM，可以在室内环境中进行可靠的相机定位，改善位姿估计并生成语义地图，可用于路径规划、避障和机器人导航等下游任务。

    Jan, 2024

  • 数据高效的分散式视觉 SLAM

    本文提出了一种新的去中心化视觉 SLAM 系统，以数据关联和共同优化为基础，采用只需要传输少量数据的方式来执行去中心化操作，具有线性扩展性和高度压缩的地点表示，并使用先进的去中心化姿态图优化方法。

    Oct, 2017

  • 实时单目物体感知稀疏 SLAM

    本文在单目 SLAM 框架中嵌入了实时深度学习的目标检测器，将普通物体表示为四面体，进一步细化物体重建，检测附加平面标志并建模为独立地标志，可大幅提高系统的定位性能和语义地图的丰富程度。

    Sep, 2018

  • Photo-SLAM: 单目、双目和 RGB-D 相机的实时同时定位和逼真地图建模

    本文介绍了 Photo-SLAM，一种具有超级基元地图的创新 SLAM 框架，通过同时利用显式几何特征进行定位和学习隐式光度特征来表示观察环境的纹理信息，以及采用高斯金字塔训练方法逐步学习多级特征以增强逼真的映射性能。实验证明，与当前最先进的 SLAM 系统相比，我们提出的 Photo-SLAM 在线逼真映射的性能显著优于其他系统，如 Replica 数据集中的 PSNR 提高了 30％，渲染速度快了数百倍。此外，Photo-SLAM 可以在像 Jetson AGX Orin 这样的嵌入式平台上实时运行，展示了机器人应用的潜力。

    Nov, 2023