Sep, 2016
寻找失物:为自动驾驶车辆探测小型道路障碍物
Lost and Found: Detecting Small Road Hazards for Self-Driving Vehicles
Peter Pinggera, Sebastian Ramos, Stefan Gehrig, Uwe Franke, Carsten Rother...
TL;DR本文提出了一种基于立体视觉的方法,通过对立体图像数据上的离散度空间进行统计假设检验,评估独立局部贴片上的自由空间和障碍假设,能可靠地检测 moving vehicle 上的小障碍物,不依赖于全局道路模型,在对象和像素级别上优于所有考虑的基线,成功检测高达 5 厘米高的小障碍物,并可在 20m 的距离下实现低误报率。