mapping and self-localization in unknown environments are fundamental
capabilities in many robotic applications. These tasks typically involve the
identification of objects as unique features or landmarks, which
本文提出了一种移动视觉系统的实时语义地图构建方法，采用 2D 到 3D 对象检测流程和快速数据关联，将关联检测作为语义约束引入 SLAM 系统进行姿态校正，通过本文提出的观测对象局部关联处理和基于不确定性贪心关联的方案，平均迭代时间达到了 65ms，实验结果表明在公共数据集上能够使现有的 SLAM 系统姿态估计提高 68％。