本文介绍了一种高效计算户外场景中高质量 3D 重建的视点和轨迹的新方法，利用搭载在自主导航四旋翼飞行器上的 RGB 摄像机采集图像，并利用分层的体积表示区分未知、自由和占据空间，利用信息增益来处理遮挡，避免障碍并规划无碰撞的飞行路径，以限制四旋翼的总飞行距离，获得了多项令人信服的 3D 重建结果，并证明了此方法的量化提升。

May, 2017

通过利用单个摄像头，我们提出了一种用于重构无人机的三维轨迹的新框架，并通过结合估计的二维无人机位置、实际长度信息和摄像头参数，几何推断了无人机的三维轨迹，进一步证明了我们的框架在基于单个摄像头的监控系统中的潜力。

Sep, 2023

本文介绍了使用视觉算法进行目标定位、实时增量式 3D 签名距离地图算法进行遮挡和安全计算、实时相机运动规划器进行优化平滑度、碰撞、遮挡和艺术指导的航拍摄影完整系统，旨在克服多个专业领域影响安全控制无人机的局限，并验证该系统在追踪动态目标方面的稳健性和实时性，最终证明该系统达到了当前最佳性能。

Apr, 2019

本研究提出了一个完整的系统，通过结合基于视觉的目标估计、三维有符号距离映射、高效的轨迹优化以及基于学习的艺术镜头选择，实现了实时的无人机拍摄，成功解决了多种限制性的问题。

Oct, 2019

本文提出了一种在动态环境中以满足电影和物理约束为目标的自动或交互式规划四轴飞行器运动的技术，基于 Drone Toric Space 设计了一种摄像机参数空间，并提出了一种特定的路径规划技术，最后在多个用例中展示了我们方法的交互和自动化能力。

Dec, 2017

该研究提出了一种基于卷积神经网络的学习型实用函数，用以预测和最大化探测未知场景中的有用信息，该方法在使用干扰噪声的情况下，比现有实用函数具有更高的重建性能，在城市场景的大型 3D 模型中得到了验证。

Jun, 2018

使用多目标演化算法，在保证能量使用和覆盖率平衡的同时，规划机器人的路径，实现复杂三维结构的检测。

Jan, 2019

对于无人机在关键领域的威胁，通过计算三角传感器的部署，优化覆盖范围、成本效益和容错性，可实现对无人机的有效定位和监测。

Dec, 2023

本次工作中，我们提出了一个统一的搜索规划框架，通过考虑低级任务限制，任务目标和用户定义的任务规范来实现无人机在三维空间内搜索规划的自动化和执行，以帮助在紧急响应任务中定位幸存者和需要救援的人群。

Apr, 2023

针对智能四旋翼无人机，本文提出了一种稳健可靠的自主规划系统，结合动态障碍物的跟踪和轨迹预测实现高效可靠的自主飞行，采用轻量级目标检测算法识别动态障碍物，利用卡尔曼滤波跟踪和估计其运动状态，在规划阶段不仅考虑静态障碍物而且考虑动态障碍物的潜在移动，使用基于 B 样条的轨迹搜索算法生成轨迹，并通过各种约束进一步优化以提高安全性和与无人机运动特征的一致性，在仿真和实际环境中进行实验，结果表明我们的方法能够实时检测和避开动态环境中的障碍物，相较现有方法在可靠性上有更大优势。此外，在自然语言处理（NLP）技术展示出卓越的零样本泛化能力的进展下，更友好的人机交互变得可行，本研究还探索了自主规划系统与大型语言模型（LLMs）的集成。

Nov, 2023