Aug, 2017

VINS-Mono：一个稳健而多才多艺的单目视觉惯性状态估计器

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TL;DRVINS-Mono 是一个鲁棒且多用途的单眼视觉惯性状态估计器，通过结合预积分 IMU 测量和特征观察，采用紧耦合的非线性优化方法，利用波束法检测模块，实现最小计算开销的重定位，并进行四自由度位姿图优化以确保全局一致性，具有高精度和通用性。
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发现论文，激发创造
  • 单目视觉惯性 SLAM 的重定位、全局优化和地图合并

    本文提出了一种单目视觉惯性 SLAM 系统，可以通过重新定位相机和获取先前构建的地图中的绝对姿态来校正漂移，并进行全局一致性的 4 自由度姿态图优化，进而实现地图合并。

    Mar, 2018

  • 机器人视觉惯性里程计

    本文提出了一种新颖的机器人中心视觉惯性导航系统的公式，在滑动窗口滤波框架内进行设计，使用单眼相机和 6 轴 IMU 实现高精度的运动跟踪，将 VINS 相对于运动的局部坐标系进行重构，以获得更高精度的相对运动估计，并提出 R-VIO 算法。该算法在 Monte Carlo 的模拟实验和真实环境实验中进行了广泛测试，并显示出在一些方面打破了当前技术的局限性。

    May, 2018

  • 一种不变量 - EKF VINS 算法用于提高一致性

    本文提出了一种基于不变扩展卡尔曼滤波器 (RIEKF-VINS) 的方法，并通过 Monte Carlo 模拟和实际实验验证了该方法在视觉惯性导航系统中的有效性。该方法使用一种新的不确定性表示方法，可以保留 VINS 中的不变性质，并将 RIEKF-VINS 适用于多状态约束卡尔曼滤波器框架，从而获得一致性的状态估计。

    Feb, 2017

  • 视觉惯性导航：简明综述

    本文全面综述了视觉惯性导航系统（VINS）的研究概况，旨在加速 VINS 及其它领域的研究，满足并推动社会的需求。

    Jun, 2019

  • 飞行机器人的视觉惯性测距

    本文介绍了如何通过使用摄像头和惯性测量单元来实现无人机的姿态和速度的估计，摄像头和惯性测量单元十分常见且价格低廉。

    Jun, 2019

  • RD-VIO: 动态环境下移动增强现实的稳健视觉惯性测距

    本研究设计了一种名为 RD-VIO 的新型视觉惯性测距系统，能够处理动态场景和纯旋转问题，并通过 IMU-PARSAC 算法和延迟三角测量技术来提高在这些问题上的性能。实验证明，在动态环境中，所提出的 RD-VIO 相较于其他方法具有明显优势。

    Oct, 2023

  • 快速自主飞行的鲁棒立体视觉惯性里程计

    本文提出了一种基于状态约束卡尔曼滤波器的、用于自主飞行的滤波器的立体视觉惯性测距法，并证明了这种方法具有与现有的单目解决方案相当的计算成本，同时提供了更高的鲁棒性。

    Nov, 2017

  • 多视惯导系统：分析、校准与估计

    通过多传感器的数据融合，本文研究了多视觉惯性系统的状态估计和校准问题，并提出了一种新型解决方案，取得了较好的准确性和收敛性。

    Aug, 2023

  • SchurVINS：基于舒尔补的轻量级视觉惯性导航系统

    通过构建完整的残差模型并使用舒尔补完成的新型的基于滤波的 VINS 系统，我们能够在资源受限的设备上实现高精度定位且具有低计算复杂性。

    Dec, 2023

  • VINet: 视觉惯性里程计作为序列到序列学习问题

    本研究提出了一个基于流形的序列到序列学习方法，用于使用视觉和惯性传感器进行运动估计。该方法具有许多优点，特别是它无需手动同步相机和 IMU，也无需手动校准 IMU 和相机。当具有准确的校准数据时，我们的方法与传统方法有竞争力，并且在校准和同步误差存在的情况下可以训练超越它们。

    Jan, 2017