Oct, 2017

使用生成对抗模仿学习在原始深度输入中进行社交符合导航

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TL;DR通过生成对抗性模仿学习策略及原始深度输入，我们提出了一种针对移动机器人在动态环境中与行人相对导航的方法，该方法能够遵守社交规范。在实验中，我们的基于 GAIL 的方法大大提高了移动机器人行为纯克隆方法的安全性和效率。同时，我们还公开了一种基于社会力模型的行人行为建模的仿真插件。
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发现论文，激发创造
  • 基于中层输入生成的层次化生成对抗学习在城市环境自动驾驶中的应用

    本文提出了一种基于层次化对抗性模仿学习的架构 hGAIL，该架构可以将车辆的传感器感知直接映射到低层动作，并同时学习到中层的输入表征，实现了无人驾驶车辆的自主导航。

    Feb, 2023

  • 通过生成式对抗模仿学习建模人类驾驶行为

    本文提出一种通过学习真实世界中的驾驶示范数据来学习神经驾驶策略的方法，并使用广义博弈对抗模型进行智能驾驶行为生成，同时介绍了解决多智能体驾驶建模中存在的问题的多智能体模型，并描述了奖赏信号修正的 reward augmented imitation learning (RAIL) 和 Burn-InfoGAIL 对潜在变化因素进行解耦的方法。在 NGSIM 实验数据集上，成功地模拟了高速公路上的驾驶行为。

    Jun, 2020

  • 自主驾驶规划中基于层次模型的模仿学习

    使用 MGAIL 在密集城市自动驾驶方面进行了第一次大规模应用，通过使用分层模型和经过现实汽车采集的经验轨迹进行性能度量，并结合闭环 MGAIL 损失和开环行为克隆损失实现了稳健的导航策略。

    Oct, 2022

  • 多样行为的鲁棒性模仿

    本文提出了一种基于变分自编码器的策略嵌入方法，相比传统的监督学习方法和生成对抗网络的模仿学习，该方法可以从更少的示范数据中学习到更为鲁棒的控制器，并避免了模式坍塌现象。

    Jul, 2017

  • 驾驶模拟的多智能体模仿学习

    通过模拟驾驶场景来验证自主车辆的安全性，GAIL 可学习到具有代表性的人类驾驶模型，但在多主体驾驶情境中存在困难，我们通过基于课程学习的参数共享方法扩展 GAIL 以解决这些缺点，PS-GAIL 方法生成的策略在多主体设置下表现优异且能够捕捉人类驾驶员的紧急行为。

    Mar, 2018

  • 行人密集环境下的模仿导航

    本文提出了一种新的在步行丰富的环境下进行自主导航的算法，该算法使用基于展示和指导的行为学习，结合深度卷积神经网络和分层嵌套策略选择机制，能够有效地学习专家干预并成功地在实际世界中进行自主导航。

    Nov, 2018

  • 具有深度强化学习的社会感知运动规划

    使用深度强化学习，本文研发了一种尊重人们常见社交规范的导航策略，可以使机器人车辆在行人密集的环境中以人类步速进行完全自主导航。

    Mar, 2017

  • 用生成对抗网络模仿驾驶员行为

    采用生成式对抗模仿学习模型训练递归策略，提高了人类驾驶行为仿真在智能交通系统应用中的准确性，具有较高的实用性。

    Jan, 2017

  • 通过对抗性模仿从动作捕捉学习人类行为

    本文介绍应用生成对抗性模仿学习方法，通过有限的高维仿人体运动演示数据，训练神经网络策略以产生类人的运动模式，并利用该方法构建子技能策略解决高维身体姿态控制任务。

    Jul, 2017

  • Triple-GAIL: 一种基于生成对抗网络的多模态模仿学习框架

    本文提出了一种名为 Triple-GAIL 的新型多模 GAIL 框架，能够从专家演示和连续生成的经验中学习技能选择和模仿，引入辅助技能选择器进行数据增强，从而更好地适应展示者的多模式行为，并在现实驾驶员轨迹和实时策略游戏数据集上，表现出超越前沿性能的实验结果。

    May, 2020