Nov, 2017

基于乐观主义的线性二次系统自适应调节

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TL;DR本文针对线性二次系统的自适应控制过程中参数辨识与控制权衡的问题，提出了一种基于乐观偏置优化（optimism-based）的自适应控制方法。通过采用一些新的技术手段，本文对于重尾分布的随机矩阵的概率行为进行了综合处理，证明了该方法在半末态下的高概率上界是最优的，而且不需要做出过强的假设条件。
adaptive regulationoptimism-based methodsunknown dynamics parametersfinite time counterpartsheavy-tailed distributions
发现论文，激发创造
  • 自适应线性二次调节器

    本文旨在系统地解决三个问题：无法量化未知系统动态参数对后悔值的影响，现有的一些自适应控制策略的高效实现问题以及未完善的系统参数辨识问题；通过一种新的自适应控制策略分解方法，我们可以得到任意策略的后悔值与最优控制器之间的差距，证明了针对稍作修改的 CE 方案的自适应控制策略的高效性；并给出了不同级别的收敛速率来描述系统未知参数的标识可能性。

    Jun, 2018

  • 线性二次型调节器的鲁棒自适应控制遗憾界

    本文提出了一种自适应控制的方法，可用于处理 Linear Quadratic Regulator 中未知的线性系统和需求预测的问题，算法的时间复杂度为多项式级别，且在控制中有很好的保障。

    May, 2018

  • 线性二次系统控制的全自适应保证后悔算法

    提出了一种解决具有未知系统模型的线性二次（LQ）控制问题的算法，其遗憾为 O (√T)，并在此基础上提出了首个完全自适应的算法，同时控制策略更新次数和自适应地优化遗憾上限，避免了计算复杂性问题。

    Jun, 2024

  • 部分可观察线性动力系统的对数遗憾界

    研究如何在部分可观测线性动态系统中进行系统识别和自适应控制，提出了一种基于模型评估的自适应控制在线学习算法，可通过与环境的交互来估计模型动态，通过在线梯度下降更新控制器并改善控制器效能，该算法达到了未知系统的自适应控制的 Polylog (T) 的遗憾上限。

    Mar, 2020

  • 在线 LQR 的朴素探索是最优的

    在处理未知真实系统参数的在线自适应控制问题中，使用新的上下界结论证明误差的最优性跟时间步数，输入空间和系统状态空间的维度呈现为～(T*d_u^2*d_x)^1/2, 并引入自绑定 ODE 方法控制 Riccati 方程扰动，从而实现任意可控系统实例的回归上界。同时，提出对估计的系统动力学进行合成的确定性等效控制器。

    Jan, 2020

  • 线性二次调节器的样本复杂度

    本文提出了一种名为 Coarse-ID 控制的多阶段程序，利用随机矩阵理论对 Linear Quadratic Regulator 问题中的未知动态进行建模和控制，同时使用 System Level Synthesis 方法进行控制综合设计，该方法可以在未考虑模型不确定性的情况下实现稳定控制，同时相对误差控制成本的端到端界限也被提供。

    Oct, 2017

  • LQR 控制中线性控制器的威力

    本研究在考虑受环境噪音干扰的线性动态系统调节问题中，计算在线和离线控制策略的策略后悔。研究者在离线控制策略的优化上进行了全面的描述，并证明了离线线性策略的代价会随着时间增长而与在线策略的代价收敛，即使在噪声被选择的情况下。

    Feb, 2020

  • 在线线性二次控制

    我们研究了控制具有已知嘈杂动力学和对抗选择二次损失的线性时不变系统的问题，并提出了第一种在这种情况下保证 O（sqrt（T））遗憾的有效在线学习算法。我们的算法依赖于对系统稳态分布的新型 SDP 松弛。与以前提出的松弛相反，我们的 SDP 的可行解都对应于 “强稳定” 策略，这些策略混合到稳定状态的速度呈指数增长。

    Jun, 2018

  • 有限时间自适应 LQ 系统稳定化

    利用随机线性反馈的新方法，本文针对具有未知动态的线性系统稳定问题，通过随机方法提供了稳定的有限时间概率保证。

    Jul, 2018

  • 高维线性二次系统的高效强化学习

    研究高维线性二次（LQ）系统的自适应控制问题，提出一种实现遗憾界为 O (p√T) 的自适应控制方案，并指出该方法在计算广告领域具有突出的应用价值。

    Mar, 2013