提出了一种新颖的轻量级视觉语义定位算法，通过稳定的语义特征代替低级纹理特征，结合离线构建的语义地图和在线的数据关联实现实时的自动驾驶定位。实验结果表明，该方法在各种自动驾驶定位任务中是可靠且实用的定位解决方案。

Jun, 2024

本文提出了一种基于多个传感器的语义定位算法，利用车道，交通标志和车辆动态等信息，以贝叶斯滤波框架为基础，实现对稀疏语义地图的鲁棒定位，相较于传统基于几何学和 LiDAR 强度的定位器所需的储存空间降低了数个数量级，并且证明了其在 312 公里公路数据集上能够获得 0.05m 的横向精度和 1.12m 的纵向精度。

Aug, 2019

本文提出了一种基于三维激光雷达测距扫描和神经网络对语义信息进行提取的建图及定位方法，实现了对运动物体的有效滤波和语义信息约束下的扫描匹配，与现有基于几何约束的方法相比，实验结果表明其性能更优。

May, 2021

在自动驾驶车辆的长期视觉导航中，利用图像的语义分割和 3D 点云制作具有语义标签的地图，通过粒子滤波来实现车辆定位，从而在大多数时候实现低于 1 米的定位误差。

Jan, 2018

本研究提出了一种基于语义驱动的云边协作方法，用于加速视频推断，以车牌识别为案例研究。通过将语义提取和识别分离，在减少端到端延迟和提高吞吐量的基础上，将计算密集型的识别任务分配给云端或相邻边缘节点进行处理。实验证明，与仅采用云端或仅采用边缘节点处理相比，该方法可以显著提高端到端推断速度（高达 5 倍），吞吐量（高达 9 FPS）和减少流量（减少 50%），从而验证了该方法的效率。语义驱动的云边协作框架为智慧城市中的视频分析提供了具有良好前景的解决方案。

Sep, 2023

本文提出了一种将高级语义隐式嵌入到检测和描述过程中的语义感知检测器来提高视觉定位准确度的方法，大幅降低了对于外观变化敏感的特征数量，增强了与语义相关的区域的描述符辨别能力，该方法在 Aachen Day-Night 和 RobotCar-Seasons 数据集上的实验表明，在使用 2k 和 4k 关键点的情况下，与先前的本地特征相比，我们的模型表现更好，且速度更快。

Apr, 2023

介绍了一种使用语义特征的视觉惯性里程计系统 SemanticSLAM，可以在室内环境中进行可靠的相机定位，改善位姿估计并生成语义地图，可用于路径规划、避障和机器人导航等下游任务。

Jan, 2024

研究了利用强大的语义特征在 GPS 无法导航的停车场中构建地图和进行车辆定位的方法，采用四个环视摄像头和惯性测量单元及轮速编码器辅助建立实用的自主泊车系统。

Jul, 2020

本文介绍了一种将图像和预先构建的点云地图信息融合的方法来自动且准确地标记诸如道路、人行道、人行横道和车道等静态地标，并展示了该模型可以预测大部分道路特征并可以扩展用于自动将道路特征纳入高清地图。

Jun, 2020

本论文提出了一种基于视觉语言自监督学习的上下文感知行人检测方法 (VLPD)，采用自生成的显式语义类标签来学习语义分割和行人检测任务，并提出了自我监督原形语义对比学习方法来更好地判别行人和其他分类，并在流行的基准数据集上进行了广泛的实验，证明了我们提出的 VLPD 在小尺度和重度遮挡等挑战性情况下均具有优越的性能。

Apr, 2023