Nov, 2019

单张图像中的相机到机器人位姿估计

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TL;DR使用深度神经网络处理机器人 RGB 图像，实现不需要离线校准的单帧相机位姿估计
camera pose estimationrobot manipulationdeep neural networksimulated dataonline calibration
发现论文，激发创造
  • 外置单目 RGB 相机间接目标到机器人姿态估计

    本文提出了一种机器人抓取系统，使用单个外部单目 RGB 摄像头作为输入，在不同的神经网络的协同作用下模拟抓取各种家庭物品的过程。

    Aug, 2020

  • 基于渲染和比较的单视图机器人姿势和关节角度估计

    RoboPose 是一种从单个 RGB 图像估计已知关节机器人的关节角度和 6D 相机到机器人姿态的方法，可用于协作机器人，并使用合成数据进行训练，性能超过现有的技术。

    Apr, 2021

  • 实时全面的未知状态机器人姿态估计

    通过单个 RGB 图像进行实时机器人姿态估计的端到端流程，无需已知机器人状态，并达到了领先水平的 12 倍速度提升。

    Feb, 2024

  • 野外实时 3D 手势估计的单帧 RGB 图像方法

    使用单个 RGB 摄像头，结合深度学习技术和手部姿态估计技术，实时估计手部的 3D 姿态，拓展了 RGBD 传感器的应用范围。

    Dec, 2017

  • RGBD 图像中的人体姿态三维估计用于机器人任务学习

    利用 RGBD 图像估算 3D 人体姿态，通过关键点检测器和深度信息实现 3D 提升，在真实环境下通过学习演示框架指示服务机器人模仿人类教师的操作，超越了单眼调色板和深度姿态估计方法的性能。

    Mar, 2018

  • 单阶段 6D 物体位姿估计

    本文介绍了一种基于深度学习的 6D 姿态估计架构，能够直接从对应点回归 6D 姿态，并提出了单阶段 6D 姿态估计框架，能够在准确性和速度方面显著优于现有的双阶段框架。

    Nov, 2019

  • 单幅 RGB 帧的基于语义关键点的姿态估算

    该论文提出了一种从单个 RGB 图像中估计物体连续 6-DoF 姿态的方法，该方法结合了经卷积网络预测的语义关键点和可变形的形状模型，同时采用了半自动数据生成技术来训练可学习组件，在实验中该方法达到了与现有技术相当的结果。

    Apr, 2022

  • VNect：使用单个 RGB 相机进行实时 3D 人体姿态估计

    采用单一 RGB 相机，我们提出了第一个实时方法来稳定地连续捕捉人类的全局三维骨架姿态，并结合卷积神经网络和运动学骨骼拟合，成功实现了单目 RGB 方法，避免了使用专门的 RGB-D 相机，同时具有优越的性能和实用价值。

    May, 2017

  • 从单张 RGB 图像学习估计 3D 手部姿势

    本文提出了一种通过 RGB 图像估计 3D 手部姿势的方法，使用深度学习和关键点检测方法，配合学习的 3D 关节先验，以及基于合成手模型的大规模数据集进行了实验验证。

    May, 2017

  • 卷积神经网络相对摄像机位姿估计

    本文提出了一种基于卷积神经网络的方法来估计两个相机之间的相对姿态，该方法采用来自两个相机的 RGB 图像作为输入，并直接输出相对旋转和平移。与 SURF、ORB 这些广泛使用的局部特征方法相比较，该方法采用端到端的方式训练，利用大规模分类数据集进行迁移学习，结果表明相对基准线有明显的改进。此外，本文还介绍了一种包含空间金字塔池化 (SPP) 层的网络结构变体，并证明进一步提高了性能。

    Feb, 2017