Mar, 2020
D3VO：单目视觉测距、姿态和不确定性的深度模型
D3VO: Deep Depth, Deep Pose and Deep Uncertainty for Monocular Visual
Odometry
TL;DR提出一个新的单目视觉里程计框架D3VO，它利用三个层次的深度网络——深度、姿态和不确定性估计，并使用自监督单目深度估计网络训练了预测亮度变换参数，提高了深度估计精度和提供了学习到的光度残差加权函数，进而实现前端跟踪和后端非线性优化。在KITTI里程测量基准和EuRoC MAV数据集上测试表明，D3VO在单目视觉里程计方面的表现优于传统方法和其他最先进的VO方法，同时仅使用一个相机就可以实现与最先进的立体/ LiDAR里程测量和最先进的视觉惯性里程测量相媲美的结果。