CVPRMar, 2021

M3DSSD：单目 3D 单阶段物体检测器

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TL;DR本文提出了一个在特征对齐和非对称非局部注意力机制下的单目三维单级物体检测器 (M3DSSD)，借助两步特征对齐来解决现有锚点法单目三维目标检测方法在特征匹配方面的缺陷，并提出了一种新的非对称非局部注意力块，实现更好的物体深度预测效果，并在 KITTI 数据集上取得了显著的成果。
monocular 3d single stage object detectorfeature alignmentasymmetric non-local attentiondepth predictionkitti dataset
发现论文，激发创造
  • 3DSSD：基于点云的三维单级物体检测器

    本文提出一种名为 3DSSD 的轻量级且高效的基于点云的三维单级物体检测器，采用了融合采样策略以及候选生成层、无锚点回归头、三维中心性分配策略的结构设计，其精度和速度都表现出很好的平衡，并且在 KITTI 和 nuScenes 数据集上取得了比同类方法显著更好的性能。

    Feb, 2020

  • 基于掩码引导注意力的无锚点三维单阶段点云检测器

    提出了一种基于稀疏特征图的关注模块的单级无 Anchor 3D 对象检测方法，通过将基于体素的稀疏 3D 特征数据转换为稀疏 2D 特征图，直接从增强和稠密的 2D 特征映射中回归出 3D 边界框，并进一步提出了一种基于 IoU 的检测置信度重新校准方案，最终可用于点云数据的目标检测。

    Aug, 2021

  • SGM3D: 双目引导下的单目三维物体检测

    本文提出了一种名为 SGM3D 的新方法，通过引入多粒度域自适应和基于 IoU 匹配的对齐方法，将立体 3D 特征适应到单眼检测中，显著提高了检测性能。实验证明，该方法在 KITTI 和 Lyft 数据集上取得了最先进的结果。

    Dec, 2021

  • 单视图弱监督单目 3D 检测

    利用深度信息，无需任何三维标注或其他训练数据，SKD-WM3D 提出了一种弱监督的单目三维检测框架，通过融合深度信息将图像特征转化为三维表示，有效地消除了单目场景中的深度歧义。实验证明，SKD-WM3D 明显超过了最先进的方法，甚至与许多全监督方法相媲美。

    Feb, 2024

  • 3M3D: 多视角、多路径、多表征 3D 目标检测

    提出了一种基于多视图轴自注意力和局部 ROI 自注意力的多路径多表示 3D 物体检测方法，通过稀疏浮动查询和密集 BEV 查询的多重表示进一步提高了性能，对于自动驾驶系统具有重要意义。

    Feb, 2023

  • FCOS3D：全卷积单阶段单目三维物体检测

    研究了 3D 目标检测中的 2D 检测问题，提出了基于全卷积单级检测器的通用框架 FCOS3D，在不使用 2D 检测或 2D-3D 对应先验的前提下，通过重新定义中心性和将对象分配到不同的特征级别等方式，得到了简单而又高效的解决方案。在 NeurIPS 2020 的 nuScenes 3D 检测挑战赛中，该方法在所有只使用视觉信息的方法中获得第一名。

    Apr, 2021

  • 使用交并比损失端到端训练的单目 3D 物体检测与盒式拟合

    通过引入 SS3D 方法，成功在单目图像中实现三维物体检测，并通过建模异方差性提高了基准性能。该方法在保持简洁的同时，达到了当前状态下最高的检测精度，是实现自主驾驶等领域高性能检测的可靠框架。

    Jun, 2019

  • MDSSD：小物体多尺度反卷积单阶段检测器

    本研究提出了一种针对小物体检测的多尺度解卷积单镜头探测器 (MDSSD) 架构，通过融合高级语义特征和低层的空间信息，提高了小物体检测的精度，并在多个数据集上取得了比同类算法更好的性能。

    May, 2018

  • M3D-RPN: 单目三维区域建议网络用于目标检测

    本研究提出了一种基于几何关系的 monocular 三维物体检测方法，通过单独的三维区域建议网络和深度感知卷积层，能够有效地改善基于图像的三维物体检测在自动驾驶领域中的表现。在 KITTI 数据集上，与其他之前的方法相比，M3D-RPN 方法在单眼三维物体检测和俯视图检测任务中都表现出显著的性能提升。

    Jul, 2019

  • ASSD: 注意力单发多框检测器

    该论文提出了一种新的深度神经网络用于目标检测，称为 ASSD；该网络在特征图的空间中建立特征关系，并通过全局关系信息学习突出特征图上的有用区域，抑制不相关信息；与有关 CNN 图层精细调整特征图的方法相比，ASSD 在设计上更为简单、计算上更为高效；实验结果表明，ASSD 与 SSD、DSSD、FSSD 和 RetinaNet 等现有方法相比具有竞争优势。

    Sep, 2019