提出了一种基于稀疏特征图的关注模块的单级无 Anchor 3D 对象检测方法，通过将基于体素的稀疏 3D 特征数据转换为稀疏 2D 特征图，直接从增强和稠密的 2D 特征映射中回归出 3D 边界框，并进一步提出了一种基于 IoU 的检测置信度重新校准方案，最终可用于点云数据的目标检测。

Aug, 2021

该论文介绍了一种基于体元和投影双分支特征提取的 3D 目标检测器，以解决信息丢失的问题。通过融合具有丰富局部语义信息的体元特征和投影特征，该方法在特征提取阶段减少了由投影引起的局部信息丢失，并在比较实验中取得了良好的性能。

Aug, 2023

本文提出了一种高效的基于点云的 3D 检测器 IA-SSD，利用可学习的面向任务的实例感知下采样策略分层选择感兴趣物体的前景点，进一步估计精确的实例中心，并采用仅编码器架构实现。大规模检测基准测试表明，该模型具有卓越的速度性能，能够以 80 个以上的速度在 KITTI 数据集上进行实时检测。

Mar, 2022

本文提出了一个在特征对齐和非对称非局部注意力机制下的单目三维单级物体检测器 (M3DSSD)，借助两步特征对齐来解决现有锚点法单目三维目标检测方法在特征匹配方面的缺陷，并提出了一种新的非对称非局部注意力块，实现更好的物体深度预测效果，并在 KITTI 数据集上取得了显著的成果。

Mar, 2021

该研究提出了一种名为 SSD 的方法，使用单个深度神经网络在图像中检测对象，在特征映射位置上将边界框的输出空间离散化为一组具有不同宽高比和尺度的默认框，利用不同分辨率的多个特征图进行预测，并结合了对象分类的得分和对每个初始框进行微调。该方法相对于其他需要对象提议的方法来说更为简化并具有相当准确性。

Dec, 2015

本研究提出了一种改进的单阶段物体检测器 (Precise Single Stage Detector, PSSD)，通过添加额外层、构建高效特征增强模块和设计更有效的损失函数优化了 SSD，提高了其对于局部和语义信息的分析能力，解决了特征抽取和非极大值抑制两个关键问题，进而在行为检测中取得了优异的表现。

Oct, 2022

本论文提供了一种新型的点块 Transformer 用于单级三维检测 (PVT-SSD), 其使用基于体素的稀疏卷积进行有效的特征编码，并从体素中以便宜的方式获取长距离上下文，同时从点中获取准确的位置并通过引入依赖于输入的查询初始化模块关联这两种不同的表示。进一步地，通过设计 Virtual Range Image 模块，该方法能够快速找到参考点的邻近点。该方法在几个自动驾驶基准测试中得到了验证，表明其有效性和高效性。

May, 2023

SE-SSD 是一种有效的基于单级检测器的自组装方法，可以准确地检测外部点云中的三维物体，并使用软和硬目标的约束来联合优化模型，最终达到比所有先前已发表作品更好的性能。

Apr, 2021

通过 KTTI 数据集，我们使用 STD 模型实现了一个高效的两阶段 3D 目标检测方法，包括 bottom-up 的提议生成和 IoU 的边框预测，出色地表现在较难的设置中。

Jul, 2019

MS$^{2}$3D 是一个两阶段的三维检测框架，利用小尺寸的体素提取细粒度的局部特征和大尺寸的体素捕捉长程局部特征，通过多尺度语义特征点构建三维特征层并计算特征点与目标质心的偏移，以提高特征聚合的效率，在 KITTI 数据集和 ONCE 数据集上验证了该方法的有效性。

Aug, 2023