本论文提出了一种基于深度学习的融合多类三维物体检测网络，使用 Voxel-Pixel 融合层将激光雷达和相机传感器数据流进行联合，此方法在 KITTI 基准测试中表现优异，排名第一。

Nov, 2021

本文提出了一种名为 VPFusion 的垂直多尺度表示学习框架，它将来自体素和柱状流的互补信息相结合，有效提高了点云表示的精度，实验结果表明 VPFusion 超越了基线，实现了实时推理速度。

Apr, 2023

使用 PointFusion 实现基于图像和点云信息的 3D 对象检测方法，其中 CNN 和 PointNet 网络分别处理图像和点云数据，再由新型融合网络将二者输出结合起来预测多个 3D 框及其置信度，相比现有方法在 KITTI 和 SUN-RGBD 数据集上实现更好的检测结果且无需特定模型调整。

Nov, 2017

本文提出了一种新颖的多视角融合算法 (MVF)，它能够从鸟瞰视角和透视视角有效地学习利用互补信息，其中采用了动态体素化方法。在 Waymo 开放数据集和 KITTI 数据集上的评估表明，MVF 模型显著提高了检测精度。

Oct, 2019

VoxelNet 是一种针对点云图像检测的深度网络，可以将点云分割成等间距的三维体素，并通过新引入的体素特征编码层将每组点转换为统一的特征表示，从而生成描述性的体积表示，并连接 RPN 以生成检测。

Nov, 2017

提出了基于 Dense Voxel Fusion 的序列融合方法，该方法对于自主车辆应用中的 3D 物体检测具有重要意义。通过直接使用地面真实 3D 边界框标签进行训练，避免使用嘈杂的、特定于检测器的 2D 预测。DVF 在 KITTI 3D 汽车检测基准测试中排名第三，且不引入额外的可训练参数，也不需要使用立体图像或密集深度标签。此外，在 Waymo 开放数据集上，DVF 显著提高了基于体素的方法在 3D 车辆检测方面的性能。

Mar, 2022

通过无缝融合 RGB 传感器到 Lidar 的 3D 识别中，我们提出了一个简单而有效的多模态检测器，该方法利用一组 2D 检测生成密集的虚拟 3D 点，能够增强原来稀疏的 3D 点云，实验结果在大规模 nuScenes 数据集上取得了显着的改进，并超过了竞争融合方法。

Nov, 2021

本文介绍了 MVPNet 模型，该模型使用视图选择和 2D-3D 特征聚合模块将 2D 多视图图像特征汇集到 3D 点云中，并使用基于点的网络将 3D 规范空间中的特征融合以预测 3D 语义标签。该方法在 3D 语义分割任务上，优于以前的点云方法，并且训练速度比稀疏体素方法的大型网络快得多。

Sep, 2019

这篇论文提出了一种基于多视角融合的 3D 点云语义分割方法，通过对球面和鸟瞰图进行高效的二维卷积神经网络分割，结合两个视角的分割结果，有效缓解了单个视角方法中存在的信息损失问题，既能提高准确率又能保证速度，在 SemanticKITTI 数据集上实现了高准确率（mIoU 为 55.5），同时比目前最先进的基于投影的方法 RangeNet++ 和 PolarNet 分别快 1.6 倍和 3.1 倍。

Nov, 2020

本文提出了一种名为 FVNet 的新型框架，用于从点云中生成 3D 前置视图建议和对象检测，以及估算 3D 边界框参数。

Mar, 2019