Mar, 2022
四足机器人运动的扭矩控制学习
Learning Torque Control for Quadrupedal Locomotion
Shuxiao Chen, Bike Zhang, Mark W. Mueller, Akshara Rai, Koushil Sreenath
TL;DR本研究探索了一种基于扭矩的强化学习框架,此模型成功验证了对于模型控制四足动物而言,相较于基于位置的强化学习方法,基于扭矩的强化学习方法能够产生更好的奖励和更强的抗干扰能力,并能够使四足动物在各种地形上移动,是关于四足机器人端到端学习扭矩控制的首次模拟到实际应用的尝试。