Dec, 2022

学习图搜索启发式

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TL;DRPHIL (Path Heuristic with Imitation Learning) is a neural architecture and training algorithm that uses imitation learning and graph representation learning to discover graph search and navigation heuristics from data, reducing the number of explored nodes by 58.5% compared to state-of-the-art methods on benchmark datasets and allowing for fast planning in time-critical robotics domains.
graph searchnavigation heuristicsneural architectureimitation learningpathfinding algorithms
发现论文，激发创造
  • 学习 A * 启发式算法

    本文利用神经演算法推导出高效的启发式路径搜索算法，结合 Dijkstra 算法和 A * 算法中的一致的启发函数，并将其推广应用于图形中的路径搜索问题，结果表明相较于 Dijkstra 算法，应用基于学习到的 A * 算法中的启发函数的改进搜索在无损质量的情况下，实现了大幅的速度提升。

    Apr, 2022

  • 通过模仿学习启发式搜索

    使用 SaIL 特有的算法，训练启发式策略来遍历搜索树中的节点，以减少搜索次数。实验证明 SaIL 算法在实时规划环境中优于现有算法，这为学习体现 ' 快速找到可行解并随时间增量调整 ' 的启发式方法铺平了道路。

    Jul, 2017

  • 学习使用不确定拓扑地图进行规划

    本文采用一种数据驱动的策略和基于图像的规划，应用于 3D 环境中的导航系统，通过机器学习方法实现了图像哈希表上的最短路径规划，比传统符号算法更优秀。

    Jul, 2020

  • 使用神经网络学习特定搜索空间启发式算法

    建议并评估了一种系统，该系统学习了一种用于基于正向搜索的满足经典规划的神经网络启发式函数。我们的系统从头开始学习目标估计器，并生成训练数据。通过反向回归搜索或通过反向搜索从给定或猜测的目标状态生成培训数据。

    Jun, 2023

  • 在图上学习组合优化算法

    本文介绍了结合强化学习和图嵌入的方法，使用元算法来解决 NP-hard 组合优化问题和图上的最小点集覆盖、最大割和旅行商问题等优化问题。

    Apr, 2017

  • TransPath：通过 Transformer 学习基于网格的路径搜索算法启发式

    本文提出了一种使用神经网络学习实例依赖的启发式代理来提高在障碍物环境下的 A * 算法性能的方法，并针对该算法进行了全面实验评估，结果表明该算法在减少计算量和保证较小的解代价方面具有优异的性能。

    Dec, 2022

  • 学习广义关系启发式网络进行模型无关规划

    利用深度神经网络学习适用于不同对象及数量的通用启发式方法，以解决当前计算复杂性问题所依赖的手工编码符号动作模型和启发式函数生成器效率不高的问题。实证评估表明，由此方法计算的通用启发函数可轻松应用于不同对象、数量显著大于训练数据的问题。

    Jul, 2020

  • 使用超图网络学习领域无关计划启发式

    通过学习来自 Scratch 的方法，我们提出了第一种能够学习无领域依赖规划启发式的方法。我们通过将规划问题的删除松弛表示的超图映射到通过超图从当前状态到目标的最小成本路径的成本估计来学习启发式。我们将图形网络推广到超图上学习，通过训练从最优成本计划中得到的状态 / 价值对来学习规划启发式。我们的实验表明，生成的 STRIPS-HGN 体系结构能够学习出与 LM-cut 等现有删除松弛启发式竞争的启发式，并且我们学习的启发式能够推广到不同的问题和领域。

    Nov, 2019

  • 模拟最短路径实现在真实世界中的有效导航和操作

    在这项工作中，我们展示了在模拟环境中模仿最短路径规划者能够产生使得智能体可以根据语言指令熟练地导航、探索和操作对象的代理，仅使用 RGB 传感器（无深度图或 GPS 坐标）。这一令人惊讶的结果得益于我们的端到端、基于 transformer 的 SPOC 架构、强大的视觉编码器以及大规模且多样化的训练数据：在大约 200,000 个程序生成的房屋中收集了数百万帧最短路径专家轨迹，涵盖了 40,000 个独特的 3D 资源。我们的模型、数据、训练代码和新提出的十项任务基准套件 CHORES 将全部开源。

    Dec, 2023

  • 在神经网络中将最优路径搜索与任务相关的学习结合

    使用神经网络表示寻径问题并将路径的成本值转化为神经元的连接权重，结合网络学习机制，在线自适应更新权重以解决具有不同要求的任务。该算法复杂度与 Bellman Ford 算法相同，可用于寻找最优路径和路径增强。

    Jan, 2022