大型语言模型（LLMs）显示出它们在人类世界的丰富语义知识方面的强大自动推理和规划能力。然而，接地问题仍然阻碍了 LLMs 在真实环境中的应用。为了自主将 LLM 接地到环境中，我们提出了自主驱动接地（SDG）框架，用于自动和渐进地通过自主驱动技能学习将 LLM 接地。通过在著名的指令遵循任务集 - BabyAI 中进行验证，SDG 在最具挑战性的任务中达到了与成百上千次演示成本的模仿学习方法相媲美的性能，证明了学习到的技能的有效性，显示出我们框架的可行性和效率。

Sep, 2023

本论文提出了一种利用大型语言模型进行机器人交互的方法，用于解决理解语义知识和实现机器人任务之间的矛盾问题，其中引入了基于概率过滤的策略来采用语言模型和基于物理环境的模型两者的优势，通过指导解码策略可以实现复杂的机器人长视程任务。

Mar, 2023

大型语言模型的可靠性和控制性方面的关键问题是如何通过知识增强模型进行接地，该研究提出了一种严格的接地定义，并引入新的数据集和接地度量标准来评估该定义，通过实验对 13 种不同大小和训练方法的大型语言模型进行研究，以提供改进接地能力的见解。

Nov, 2023

本研究旨在探讨语言模型是否具有生成具体执行计划的能力，并针对该问题提出了一个新的问题解决方案: G-PlanET。通过将高级目标和特定环境中物体的数据表输入，我们设计了一种迭代解码策略，并使用新的度量标准 KAS 评估模型执行计划的质量，实验结果表明，将环境信息编码为表格，迭代解码策略可以显著提高语言模型的表现。

Aug, 2022

现有的大型语言模型在构建共性时，假设存在共同基础，而无需使用对话行为，因此需要进一步研究人机交互中的共性问题。

Nov, 2023

中文摘要：本研究介绍了 Fakepedia，一个反事实数据集，用于评估大型语言模型在参数化知识与上下文信息相冲突时的接地能力。我们测试了各种大型语言模型在 Fakepedia 上的表现，并发现 GPT-4-turbo 更偏好参数化知识，而 Mistral-7B 则最稳定地选择了接地答案。此外，我们对大型语言模型进行因果中介分析，结果表明仅凭计算图的检查即可预测 92.8% 准确度的接地情况，尤其是变压器中的少数 MLP 可以预测非接地行为。我们的结果与现有关于事实回忆机制的发现相结合，提供了大型语言模型中接地和事实回忆机制的相互作用的连贯叙述。

Dec, 2023

利用预训练技能约束自然语言模型以便进行真实世界的物理执行，从而实现语言驱动机器人。

Apr, 2022

通过语言为鲁棒的动作选择增强状态抽象技术，利用语言为基础的视觉特征来改进强化学习中的世界模型学习，提高对于复杂任务中的视觉控制的推广性。

Nov, 2023

通过增强和无监督学习，训练具备最少先验知识的机器人在仿真 3D 环境中理解自然语言指令，将语言符号与周围物理环境的感知表示和相关的行动序列联系起来，实现语言含义的压缩和提取，从而揭示出关于语言基于感知概念的本质和潜力。

Jun, 2017

通过将结构化推理融入 AI 代理的策略中，本文提出了一个通用框架模型，比较并探索了其他 AI 流水线和现有框架。实验证明，嵌入了组织推理和先前知识的 AI 代理表现和适应性要好得多，为更强大和更通用的 AI 代理系统打开了大门。

Dec, 2023