Sep, 2023

自主驱动的概念建立：具备自动语言对齐技能学习的大型语言模型代理

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TL;DR大型语言模型（LLMs）显示出它们在人类世界的丰富语义知识方面的强大自动推理和规划能力。然而，接地问题仍然阻碍了 LLMs 在真实环境中的应用。为了自主将 LLM 接地到环境中，我们提出了自主驱动接地（SDG）框架，用于自动和渐进地通过自主驱动技能学习将 LLM 接地。通过在著名的指令遵循任务集 - BabyAI 中进行验证，SDG 在最具挑战性的任务中达到了与成百上千次演示成本的模仿学习方法相媲美的性能，证明了学习到的技能的有效性，显示出我们框架的可行性和效率。
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发现论文，激发创造
  • 基于接地模型指导机器人控制的文本生成

    本论文提出了一种利用大型语言模型进行机器人交互的方法，用于解决理解语义知识和实现机器人任务之间的矛盾问题，其中引入了基于概率过滤的策略来采用语言模型和基于物理环境的模型两者的优势，通过指导解码策略可以实现复杂的机器人长视程任务。

    Mar, 2023

  • 大型语言模型是假定的语义基础还是猜测？

    现有的大型语言模型在构建共性时，假设存在共同基础，而无需使用对话行为，因此需要进一步研究人机交互中的共性问题。

    Nov, 2023

  • 以行动示范为导向，而非口头指示：将自然语言融入机器人可用性

    利用预训练技能约束自然语言模型以便进行真实世界的物理执行，从而实现语言驱动机器人。

    Apr, 2022

  • 在模拟的 3D 世界中的基于场景语言学习

    通过增强和无监督学习，训练具备最少先验知识的机器人在仿真 3D 环境中理解自然语言指令，将语言符号与周围物理环境的感知表示和相关的行动序列联系起来，实现语言含义的压缩和提取，从而揭示出关于语言基于感知概念的本质和潜力。

    Jun, 2017

  • LLM-Grounder：使用大型语言模型作为代理人进行开放词汇三维视觉对接

    LLM-Grounder 是一种零样本、开放词汇量的基于大型语言模型（LLM）的 3D 视觉定位流水线。通过将复杂自然语言查询拆解为语义元素，并利用可视化定位工具识别 3D 场景中的对象，LLM-Grounder 评估所提议对象之间的空间和常识关系，从而做出最终的定位决策。该方法不需要有标签的培训数据，可应用于新型 3D 场景和任意文本查询，显示出最先进的零样本定位准确性。研究结果表明，LLM 显著提高了定位能力，尤其对于复杂语言查询，在机器人的 3D 视觉语言任务中，LLM-Grounder 是一种有效的方法。

    Sep, 2023

  • 利用视觉可供性在非结构化数据上进行语言基础建设

    本文提出了一种基于视觉语言感知模型的新方法，可以在真实世界中从非结构化、离线、无需重置的数据中高效地学习通用的、以语言为条件的机器人技能，实验表明该方法配合 LLMS 可以在真实世界中完成长期、多层次的任务，并比以往方法少使用一个数量级的数据。

    Oct, 2022

  • 不生成，而是识别：一个在真实世界环境中基于语言模型的建议

    Pangu 是一个通用的基于神经网络的 grounded language understanding 框架，它采用了 LM 的较强区分能力作为建模依据，并且在基于 KBQA 的案例中展示了卓越的性能，同时使得大型 LM 包括 Codex 可以进行有效的 few-shot in-context learning。

    Dec, 2022

  • 自主驱动的语言模型从零开始的最小人工监督自我对齐

    研究提出了 SELF-ALIGN 方法，利用少量人工监督和结合原理驱动推理和 LLM 的生成能力，实现 AI 助手的自我对齐，减少人工监督的依赖，获得更好的性能，开发了 Dromedary AI 助手。

    May, 2023

  • 通过目标生成将语言与自主获得的技能联系起来

    语音条件加强学习是获取技能库的好工具，但大多数学习代理无法自主学习并直接语言条件化不能表达过多的行为多样性。本文提出了一种名为 LGB 的新型语言条件强化学习思路，通过中间语义表示解耦技能学习和语言基础。

    Jun, 2020

  • 提高基于大规模语言模型的有效适应性以改善语境理解

    这篇论文关注通过一种名为 AGREE 的新框架，综合地改善大型语言模型在真实世界中的应用，以解决其生成的 “幻觉” 答案不符事实的问题。通过在生成的自身立足回答中考虑所生成的支持信息，设计了一种迭代的测试时间调整能力来有效实现该框架，并通过提供引用来调整大型语言模型对检索文档中主张的立足。结果表明，基于调整的 AGREE 框架相较于基于提示的方法，生成了更好的基于立足的回答和更准确的引用。

    Nov, 2023