本文提出了一种名为【Active Neural Localizer】的全可微神经网络，结合传统基于滤波的定位方法的思想，以及策略模型，通过强化学习的训练，可以有效地在各种模拟环境中进行精确和高效的本地化定位。

Jan, 2018

本文研究了具体化视觉主动学习任务，该任务通过选择性的视野请求注释来探索三维环境，以获取场景理解，我们通过开发一系列智能体来研究具体化视觉主动学习，其中智能体配备语义分割网络，并使用深度强化学习以及奖励函数平衡任务性能和必要注释数据请求，得到了可靠的结果。

Dec, 2020

该论文提出了一种基于联合三维几何和语义理解的新方法来解决计算机视觉中困难的视觉定位问题，该方法使用生成模型进行描述符学习，并在语义场景补全作为辅助任务进行训练，以使得生成的三维描述符具有鲁棒性，并能够实现在极端视角，光照和几何变化下的可靠定位。

Dec, 2017

本文提出了一种基于 GNN 的方法，利用语义和局部几何形状来指导可靠点云注册候选项的识别，语义和形态特征作为注册的关键参考点，实现精确的激光雷达姿态估计，我们的轻量级静态图结构通过识别语义实例关系，作为一种归纳偏见，显著减少了点云注册的计算负担，通过连接候选节点和利用跨图的关注机制，我们为所有潜在的注册对应关系计算置信度得分，估计点云扫描之间的位移，我们的流程通过将模型与环境中的局部结构的个体贡献相关联，使模型的性能进行内省分析，提供有价值的系统行为洞察。我们在 KITTI 测距数据集上测试我们的方法，相较于基准方法，实现了竞争性的准确度和更高的轨迹平滑度，同时依赖 significantly fewer network parameters。

Aug, 2023

我们提出了一个新的框架，利用姿态化的 RGB-D 测量和 2D 语义标签作为输入，进行语义目标的主动重建，实现对感兴趣目标的自适应视角规划，从而在网格和新视角渲染质量方面实现更好的重建性能，超过不考虑语义的隐式重建基线和基于显式地图的最先进的语义目标主动重建流水线。

Mar, 2024

本文提出一种基于多任务架构的视觉定位方法，通过将几何和语义信息融合到多尺度的嵌入表示中，使用有效的多尺度特征鉴别器进行对抗性训练，从虚拟数据集到现实世界数据集的领域适应，以实现图像检索定位及大规模地点识别。该方法在 Extended CMU-Seasons 数据集和 Oxford RobotCar 数据集上进行验证，结果表明本方法在具有挑战性的环境下的检索定位和大规模地点识别的表现优于现有方法。

Oct, 2020

通过训练神经网络来实现全球本地化并应用于实际机器人场景，在二维平面中限制问题并大幅增加训练数据，可以得到紧凑的模型，实现了数厘米的定位精度，并在无人地面车上应用进行路径导航任务。

Nov, 2022

通过室内环境中的具身导航，提出了一种语义区域绘图的方法，通过视觉 - 语言模型向导绘图，将自身场景理解映射到全局框架上，生成具有高级代理知识的语义地图，实现自主地图生成。在逼真模拟器的实验中，该方法在大量基线方法中明显优于基于对象的系统和预训练场景分类器。

Mar, 2024

提出了一种新的，综合了外观和语义信息的 2D VL 定位方法，该方法使用多模态线索生成稳健的嵌入向量，其中利用了场景的语义布局的不变性，并提出了一个基于深度学习的注重注意力的框架来指导嵌入向量生成的过程，在三个具有挑战性的本地化数据集上测试，平均绝对提高了 19％，并且通过对模型各个组件进行广泛研究，证明了语义信息和注意模块的贡献。

Dec, 2018

本研究提出了一种新的两条路径的神经网络，其中视觉路径采用了最新的空间感知池化机制模型，结合从头开始训练的文本路径，实现了一种多模态嵌入。在处理带有标注图像的任务中经过训练后，该模型可提供新的跨模态检索性能和短语的视觉定位，达到了最新的最佳表现。

Apr, 2018