该研究基于新增的汉语指令，研究了即使在零样本学习的情况下，使用现有的英语指令进行训练的代理人如何有效地导航，并显示了竞争结果。

Oct, 2019

利用 360 度全景数据生成的合成语音引导大型模拟数据集，使用模仿学习的简单 Transformer 模型，本文介绍了一种新的方式 —— 合成指令及大规模模仿学习来提高代理程序。

Oct, 2022

文章介绍了 LANA，一种同时具有导航指令遵循和生成能力的艺术导航机器人，能够执行人类编写的导航命令并向人类提供路线说明。

Mar, 2023

通过使用预先训练的文本语言模型（BERT），我们提出了一种简单的方法来训练使用深度 RL 的指令跟踪代理，以适应自然人指令，从而在人类给出自然指令的情况下，实现从合成模板命令到指令的零 - shot 传输。

May, 2020

本研究提出了一种使用内置语音模型的视觉 - 语言导航方法，该方法利用演讲者模型来合成新的指令进行数据增强，并实现了实用推理和全景动作空间，大大提高了基线指令跟随者的性能，在标准基准测试中成功率超过现有最佳方法的两倍。

Jun, 2018

该研究提出了一种导航指南模型，使机器人能够生成自然语言指令，帮助人们在事先未知的环境中进行导航，该模型使用人类演示数据通过反向强化学习训练决策策略，并通过神经序列到序列模型从自然语料库中生成自由形式的语句，实验测评表明，在与人类参考指令进行比较时，该方法获得了 72.18% 的 BLEU 分数，并且缩小了人类与机器人交互时的差距。

Oct, 2016

通过设计一个翻译模块，将原有语句转化为易于理解的子语句，该模块针对航行代理的视觉能力和环境观察结果，聚焦于可识别和有区分性的地标，通过训练翻译器和导航代理的特定任务，达到了在多个基准测试中取得最新颖成果的目标。

Feb, 2023

本研究提出了一种名为 IVLN（迭代视觉语言导航）的新范例用于评估自然语言引导的智能体在具有持久环境的不同场景中的导航表现。

Oct, 2022

本篇研究提出了一种基于视觉 - 语言导航（VLN）的学习方法，同时学习指令生成和指令跟随任务并通过相互的协作来提高训练，包括添加一个能够生成反事实环境来提高训练效果的代理程序。在标准测试集上的实验证明，该方法提高了各种跟随模型的性能并能够生成准确的导航指令。

Mar, 2022

本文提出了一个新的学习框架，使得机器人可以成功地遵循自然语言路线指令，而无需任何先前环境的知识。该算法利用通过命令传达给机器人的空间和语义信息来学习关于空间扩展环境的度量和语义属性的分布，并将自然语言指令解释为关于预期行为的分布。通过对地图和状态分布进行推理，使用模仿学习的新型置信空间规划器直接求解策略，我们在可声控轮椅上评估了我们的框架。结果表明，通过学习和推理潜在的环境模型，该算法能够成功地遵循新颖的扩展环境中的自然语言路线指令。

Mar, 2015