May, 2023
POPE:使用一个参考物,在任何场景中准确预估物体的六自由度位姿
POPE: 6-DoF Promptable Pose Estimation of Any Object, in Any Scene, with One Reference
Zhiwen Fan, Panwang Pan, Peihao Wang, Yifan Jiang, Dejia Xu...
TL;DR该研究提出了一种称为 POPE 的物体姿态估计方法,利用预训练的大型 2D 基础模型,采用具有分层特征表示和 3D 几何原则的框架,并估计新视图中的物体提示和目标物体之间的相对相机姿态,实现了零样本环境下的 6DoF 物体姿态估计,不仅能完成双视图任务,还可用于多视图 6DoF 姿态估计,并在实验中表现出无与伦比的稳健性。