multi-agent routing problems have drawn significant attention nowadays due to
their broad industrial applications in, e.g., warehouse robots, logistics
automation, and traffic control. Conventionally, they are modelled as classical
planning problems. In this paper, we argue that it is
我们提出了一种在答案集编程（ASP）中进行路由和调度的替代方法，并在多智能体路径规划的背景下进行了探索。这种方法捕捉了时间流的部分顺序而不是与行动和谓词相关联的时间步骤，终止了对计划长度的固定上界的需求。这种避免的代价是（部分）时间轨迹必须是无环的，因为不能再区分相同行动或谓词的多次出现。虽然这种方法为建模路由提供了一个有趣的替代方案，但对于调度来说却没有替代方案，因为精细化的计时无法以可行的方式在 ASP 中表示。而部分顺序可以通过外部手段（例如无环性和差别约束）进行高效处理。我们对这个想法进行了形式化的详细阐述并提出了几种结果的 ASP 编码。最后，我们通过实证分析证明了它们的有效性。