Jun, 2023

使用非时间启发式指导 HTN 时间规划中的搜索

PDF
TL;DR本文提出了一种使用现有启发式方法解决 HTN 问题的新型 POCL（偏序因果链接）方法，实验证明该方法表现优秀且能够优于现有方法，从而解决了缺乏正式和一致定义的时间分层规划问题的不便。
hierarchical task networkplanning problemstemporal htnpocl approachheuristics
发现论文，激发创造
  • 通过任务插入与偏好优化 HTN 方法

    本文提出了一种 HBNI (基于优先级偏好的任务嵌入法) 学习框架，用于通过任务插入来完善 HTN 方法，以及解决传统 HTN 学习方法中未考虑分层领域知识的问题。实验结果表明，该方法能够有效地解决新的 HTN 规划实例。

    Nov, 2019

  • 基于 HTN 的概率性情境规划实现高质量方案

    这篇论文介绍了一种名为 High-Quality Contingent Planner（HQCP）的概率性和遗传性任务网络（HTN）规划器，在部分可观察环境中生成高质量的计划。该规划器在 HTN 规划的形式化中引入了部分可观察性，并根据成本进行了评估。同时，提出了一种新的用于高质量计划的启发式方法，并开发了集成规划算法。最后，经验研究验证了该规划器在概率性遗传规划和获取高质量计划方面的有效性和高效性。

    Aug, 2023

  • HDDL 2.1：面向时态 HTN 规划定义形式与语义

    本文探讨了如何通过从 PDDL 2.1 中汲取灵感以表示数字和时间表达式，来扩展 HDDL，从而填补 HDDL 在实际应用中缺少数字和时间约束的问题。

    Jun, 2023

  • 层次化任务网络规划概述

    提出了一个基于框架的方法以比较和分析使用 Hierarchical Task Network（HTN）规划解决 Web 服务复合问题的途径，并探讨了 HTN 规划的成就，规划模型及其在真实应用中的适用性。

    Mar, 2014

  • HDDL 2.1: 迈向具有时间定义的 HTN 形式化语言

    本文探讨如何扩展 HDDL 以支持 PDDL 2.1 和 ANML 引入的时间和数字限制表达式。作者提出了语义和语法方面的需求，并以地球观测卫星计划问题的建模为例进行了说明。

    Jun, 2022

  • 高血压和全序向前分解优化

    通过三阶段编译器设计优化预处理，构建基于 Hierarchical Task Networks 的 HTN planner，提高运行效率。

    Jul, 2022

  • HATP：用于机器人的 HTN 规划器

    本文介绍了一种扩展传统 HTN 计划架构的 HATP 计划框架，该框架将社交规则和几何推理结合起来，将代理人视为一等实体，使其更适合机器人学，并在线验证当前由 HATP 执行的人类 / 机器人行为。

    May, 2014

  • 一种用于并发计划的高层任务网络到 STRIPS 编码的高效方法

    本文利用 HTN 形式来表达分解任务子任务的广泛计划问题，并提出了一种新的能够生成并发计划的 HTN 到 STRIPS 编码，实验证明该编码在分层 IPC 基准测试上优于以往方法。

    Jun, 2022

  • 从部分和噪声观测中准确推断 HDDL 领域的学习算法

    采用语法归纳的方法，HierAMLSI 能够以高精度学习带有噪声和部分观察的 HTN 计划域的行动模型和分解。

    Jun, 2022

  • 层次时序逻辑规约下的机器人规划

    通过引入分层结构的时态逻辑规范，将传统的机器人规划方法分解为多层组合规范，以提高语法简洁性、可解释性和规划效率，同时开发了一种基于分解的方法来处理具有分层时态逻辑结构的任务，实验结果表明分层形式具有更强的表达潜力，并且所提出的方法具有很好的效果，适用于机器人导航与操纵。

    Aug, 2023