Aug, 2023

基于 HTN 的概率性情境规划实现高质量方案

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TL;DR这篇论文介绍了一种名为 High-Quality Contingent Planner（HQCP）的概率性和遗传性任务网络（HTN）规划器，在部分可观察环境中生成高质量的计划。该规划器在 HTN 规划的形式化中引入了部分可观察性，并根据成本进行了评估。同时，提出了一种新的用于高质量计划的启发式方法，并开发了集成规划算法。最后，经验研究验证了该规划器在概率性遗传规划和获取高质量计划方面的有效性和高效性。
发现论文，激发创造
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    Apr, 2022

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    Jun, 2023

  • 层次性应急规划在随机的、部分可观测的环境下实现更安全的自主驾驶

    本篇论文提出了一种针对自主导航任务的端到端方法，包括学习强有力的应急计划以及将其与分层规划器相结合，以应对其信念突然改变的情况。研究表明，该方法能够在部分可观察的随机环境中实现健壮性安全行为，并能很好地推广至训练过程中未见过的环境动态。

    Apr, 2022

  • HATP：用于机器人的 HTN 规划器

    本文介绍了一种扩展传统 HTN 计划架构的 HATP 计划框架，该框架将社交规则和几何推理结合起来，将代理人视为一等实体，使其更适合机器人学，并在线验证当前由 HATP 执行的人类 / 机器人行为。

    May, 2014

  • 高血压和全序向前分解优化

    通过三阶段编译器设计优化预处理，构建基于 Hierarchical Task Networks 的 HTN planner，提高运行效率。

    Jul, 2022

  • 层次化任务网络规划概述

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    Mar, 2014

  • 通过任务插入与偏好优化 HTN 方法

    本文提出了一种 HBNI (基于优先级偏好的任务嵌入法) 学习框架，用于通过任务插入来完善 HTN 方法，以及解决传统 HTN 学习方法中未考虑分层领域知识的问题。实验结果表明，该方法能够有效地解决新的 HTN 规划实例。

    Nov, 2019

  • HTN 规划和行动的任务修改器

    该研究提出了一种基于任务修改器的层级任务网络规划扩展，以实现在动态环境中对代理进行意外事件响应的能力。通过在两个环境中评估性能，证明了该方法的有效性。

    Feb, 2022

  • HDDL 2.1: 迈向具有时间定义的 HTN 形式化语言

    本文探讨如何扩展 HDDL 以支持 PDDL 2.1 和 ANML 引入的时间和数字限制表达式。作者提出了语义和语法方面的需求，并以地球观测卫星计划问题的建模为例进行了说明。

    Jun, 2022

  • 观测中的意外事件处理：利用学习到的行为模型进行可操作的意外事件规划

    本论文提出了一种使用高维场景观察和低维行为观察来学习端到端的泛用性应急计划器的方法，并使用多智能体场景下的逼真飙车模拟实验验证了它的有效性。

    Apr, 2021