Jul, 2023
教会我学习的方法：一种面向用户中心的神经符号学习对于机器人手术系统的综述
Teach Me How to Learn: A Perspective Review towards User-centered Neuro-symbolic Learning for Robotic Surgical Systems
Amr Gomaa, Bilal Mahdy, Niko Kleer, Michael Feld, Frank Kirchner...
TL;DR近期机器学习模型的进展使得机器人能够在感知非符号化级别上识别物体 (例如，通过传感器融合和自然语言理解)。然而，这些主要的黑盒学习模型仍然缺乏解释性和可转移性，需要大量数据和计算需求。一种替代方案是通过混合神经符号学习方法和专家反馈 (即人在循环学习) 来教授机器人感知非符号化和概念符号化两个级别。本研究提出了这种以用户为中心的混合学习范式的概念，重点关注外科机器人手术情境。虽然最近的研究主要关注非机器人和一些通用机器人领域的混合学习，但鲜有研究专注于外科机器人。我们调查了相关研究，同时着重人在循环外科机器人系统。这项评估强调了自主外科机器人的最突出解决方案，以及外科医生在与这些系统交互时面临的挑战。最后，我们构想了通过来自专家外科医生的隐式和显式反馈进行在线学徒式学习来解决这些挑战的可能途径。