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外科手术器械六自由度姿态估计的真实数据生成
通过改进的仿真环境为外科机器人提供了大规模、多样化的 6D 姿态估计数据集，证明了所提系统在培训和评估外科机器人视觉算法方面的成功。
PDF25 days ago
基于深度学习的骨科机器人应用声学测量方法
通过在全膝关节置换手术中使用一种新的深度学习结构，该研究提出了一种基于 A-mode 超声波的骨追踪方法，实现了在下肢骨位移测量中具有亚毫米级精度的骨追踪，为骨科手术提供了安全、方便和高效的解决方案。
PDF4 months ago
ST (OR) 2：手术室活动识别的时空对象级推理
手术机器人在手术室中产生了很大的潜力，但也带来了新的挑战，需要强大的团队协调和有效的手术室管理。本文提出了一种新的样本有效和基于对象的手术活动识别方法，着重利用手术室中临床医生和手术设备之间的几何排列以及对象间的交互动力学。通过在低数据条件
PDF7 months ago
教会我学习的方法：一种面向用户中心的神经符号学习对于机器人手术系统的综述
近期机器学习模型的进展使得机器人能够在感知非符号化级别上识别物体 (例如，通过传感器融合和自然语言理解)。然而，这些主要的黑盒学习模型仍然缺乏解释性和可转移性，需要大量数据和计算需求。一种替代方案是通过混合神经符号学习方法和专家反馈 (即人
PDFa year ago
面向外界开放的外科机器人强化学习环境
开发了第一个基于强化学习的外科手术机器人环境 ——dVRL，通过 RL 环境演示了在外科手术中实现自主机器人精准和协作问题的最新算法策略。
PDF5 years ago