Aug, 2023
FusionPlanner: 一种多传感器融合的矿用卡车多任务运动规划器
FusionPlanner: A Multi-task Motion Planner for Mining Trucks using Multi-sensor Fusion Method
Siyu Teng, Luxi Li, Yuchen Li, Xuemin Hu, Lingxi Li...
TL;DR近年来，智能车辆的运动规划取得了重要的成就。然而，作为一个典型的非结构化环境，露天矿业由于其复杂的操作条件和不良的环境因素而受到了有限的关注。本研究提出了一种全面的无人运输在露天矿井的范例，包括一个模拟平台、一个测试基准和一个可信和稳健的运动规划器。首先，我们提出了一个名为 FusionPlanner 的多任务运动规划算法，通过多传感器融合方法适应无人运输的横向和纵向控制任务。然后，我们开发了一个名为 MiningNav 的新型基准，它提供三种验证方法来评估在露天矿山运输道路中经过良好训练的算法的可信度和稳健性。最后，我们介绍了一种新的专为露天矿山场景设计的高保真度模拟器 Parallel Mining Simulator（PMS）。PMS 使用户能够从单卡车控制和多卡车调度的角度管理和控制露天矿山运输。通过在 PMS 中使用 MiningNav 测试 FusionPlanner 的性能，实证结果证明了我们规划器中碰撞和接管次数的显著减少。我们期望我们的无人运输范例将使矿卡在全天候连续无人运输中更加可信和稳健。