ICCVAug, 2023
自监督 6D 物体姿态估计中的伪流一致性
Pseudo Flow Consistency for Self-Supervised 6D Object Pose Estimation
Yang Hai, Rui Song, Jiaojiao Li, David Ferstl, Yinlin Hu
TL;DR无需辅助信息，我们提出了一种使用纯 RGB 图像进行训练的 6D 物体姿态估计方法，通过利用来自多个不同视角的合成至实图像对中的几何约束（以像素级流一致性的形式表示）进行精化策略，从合成图像中获得初始姿态估计，并使用动态生成的伪标签。在三个具有挑战性的数据集上进行评估，结果表明我们的方法明显优于最先进的自监督方法，无需 2D 注释或额外的深度图像。