本研究提出了一种利用 Weiszfeld 算法进行单旋转平均的新方法，其三个亮点是鲁棒初始化、离群值剔除和利用 Weiszfeld 算法近似计算 chordal L1-mean。全面的评估表明，我们的方法和现有技术在采用所提离群值剔除方案时表现相似，但速度快 2-4 倍。

Apr, 2020

本文提出一种采用局部和全局旋转平均法的混合方法，结合快速的视图图滤波预处理，解决 3D 重建中的精度和准确性问题，并将此方法应用于增量式运动结构，从而将此方法的实用性提高到很高的程度，实验表明，此方法可以有效地纠正糟糕的相机姿态和减小漂移。

Jan, 2021

本文提出了第一种通用且实用的框架，用于设计可证明的算法以应对大量离群值的情况下进行鲁棒几何感知，该算法使用截断最小二乘（TLS）代价函数，TLS 估计可以重新构制为多项式环上的优化，支持证明获得 TLS 问题的全局最小值，同时也可以使用斯内尔定理进行基础缩减，使用 SOS 松弛的双优化认证器，大大减小了 SDP 优化问题的复杂度，解决了当前 SDP 求解器无法解决的大规模问题。

Jun, 2020

本文研究的问题是通过相机拍摄的三维场景图像确定相机方向的非凸优化问题，主要关注旋转平均的空间分布和局部极小值以及使用代数连通性作为问题难度的指标。

Mar, 2020

该研究提出了一种基于特殊正交群上的同步问题，该问题包括从它们成对比率的噪声测量中估计一组未知的旋转。它的最小二乘解可以通过谱松弛或半定规划来近似，其具有类似于 Max-Cut 的近似算法。该研究通过提出偏差平方和的罚函数来弱化其次方项，并引出了一种求解该问题的凸优化方法，同时在特定噪声模型下，证明了其稳定性并得到了相位转变行为的模拟结果。

Nov, 2012

使用谐波分析和谱松弛方法解决旋转平均问题，通过与测量图属性相关的性能保证，指导传感器布置、网络压缩和主动感知等任务。

Nov, 2023

本文从最大似然估计的角度出发，提出了一种新的无需初始化的原始 - 对偶方法来解决旋转平均问题，同时，在循环图中得出了旋转平均的第一个闭合解，这一方法在精度和性能方面都有了显著的提升。

Sep, 2021

在大量异常值存在的情况下，我们提出了一种用于 3D 点集配准的健壮方法，其中第一个贡献是使用截断最小二乘（TLS）成本重新制定了配准问题，使得估计对大量虚假对应不敏感；第二个贡献是解耦旋转、平移和缩放估计的通用框架，允许按级联顺序解决三个转换。

Mar, 2019

本论文提出一种改进的旋转平均方法，通过直接将不确定性从点对应中传播到旋转平均中来模拟基础噪声分布，同时探索了将 MAGSAC 损失整合到旋转平均问题中的可能性，较之传统的健壮损失方法在大规模公共基准测试中的精度更高。

Mar, 2023

通过 2D-2D 特征匹配技术，利用旋转平均算法设计一种可快速而又准确地估算单目相机旋转方向的系统，该系统通过维护一个视图图形并解决旋转问题来估算摄像机轨迹和地图，并驱动 V-SLAM 系统跟踪纯旋转运动。

Oct, 2020