Sep, 2023
快速准确的深度闭环和可靠的激光雷达定位与建图
Fast and Accurate Deep Loop Closing and Relocalization for Reliable LiDAR SLAM
Chenghao Shi, Xieyuanli Chen, Junhao Xiao, Bin Dai, Huimin Lu
TL;DR该研究聚焦于解决姿态估计漂移和退化问题，提出了一种名为 LCR-Net 的多头网络模型，通过新颖的特征提取和姿态感知机制来准确估计 LiDAR 扫描之间的相似度和 6-DoF 姿态，将其应用于室外驾驶环境中，实现了强大而准确的在线 LiDAR SLAM，同时在候选项检索、闭环点云配准和连续重定位等三个设置中全面评估并展示了优异的性能，超过了同类方法并表现出卓越的泛化能力，它不依赖于耗时的鲁棒姿态估计器，适用于在线 SLAM 应用。这是首个具有深度闭环检测和重定位能力的 LiDAR SLAM。