Sep, 2023

使用多尺度标志物辅助旋翼飞行器起飞和降落导航

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TL;DR该研究通过采集安装在四旋翼飞行器上的摄像头捕捉户外图像序列，定量分析了逆境环境条件对标记物探测的影响，并研究了其在精准起降以及城市场景飞行器飞行中提高可靠性的潜力。研究基于温度、光照、风速、湿度、能见度和降水等逆境条件下的半自主起降操作，评估了标记物的探测性能，包括准确性、召回率、连续性、可用性、鲁棒性、弹性和覆盖范围，并将数据集和分析代码作为开源资源发布给公众。
fiducial markerscolor camerasdetectionadverse environmental conditionsprecision takeoff and landing
发现论文，激发创造
  • 一种使用视觉和红外基准标记器以及多负载摄像头的精准无人机降落系统

    无人机自主精确降落方法：利用标志物和云台式多传感器相机（包括广角、变焦和红外传感器）进行精确降落，通过使用不同传感器和变焦倍数，消除了大部分辅助传感器要求，最大程度利用了航向信息，以及利用红外标志物在昼夜间进行精确降落，提出了初始搜索和丢失后的搜索的高级控制策略。

    Mar, 2024

  • 安全自主四旋翼降落的视觉环境评估

    本文介绍了一种用于检测和评估四旋翼机器人安全降落潜在地点的新方法，该方法通过整合 2D 和 3D 环境信息，从神经网络 (NN) 获得语义数据以及从视差图获得几何信息，定义了基于几何属性的成本指标，以评估环境中区域的安全性、稳定性和适用性，并实时运行于计算能力有限的四旋翼机器人上，实验证明该方法能够有效评估和识别合适的降落区域，实现四旋翼机器人的安全自主降落。

    Nov, 2023

  • 基于多个标记的视觉目标姿态估算，用于无人机的栖息

    本文提出了使用多个标记的目标姿态估计方法，以应对无人机在记录任务时所面临的挑战。该方法可使无人机成功降落到指定目标上，证明了所采用方案的有效性和可行性。

    Apr, 2023

  • 基于标识标记的移动机器人定位的视觉 SLAM 比较研究

    本研究通过使用具有黑白方格图案的方形人工地标的视觉 SLAM，对三种移动机器人定位模式进行了比较研究：SLAM、带先验地图的 SLAM 和带先验地图的定位。通过使用手持相机拍摄的室内图像序列来评估它们的性能，并通过扰乱先验地图的质量来研究每种模式对扰乱的容忍程度。硬件实验表明这三种模式在轨迹误差方面表现一致，其中定位模式的运行时间最短。然而，在地图扰动下，带先验地图的 SLAM 保持了性能，而定位模式在两个方面都有所降低。

    Sep, 2023

  • 平面标志物的映射和定位

    本文提出了一种利用方形平面标记同时解决定位和建图问题的新方法，通过创建相对标记姿态的箭头以及在所有观察帧中最小化平面标记再投影误差的方式进行全局定位优化，实验表明该方法优于运动结构和视觉 SLAM 技术。

    Jun, 2016

  • 基于高精度视觉的空气轴承航天器模拟器姿态估计系统

    一项使用单目相机和一组基准标记的方法，计算旋转空气轴承平台的姿态，该方法提出了一种基于几何的迭代算法，比解决透视 n 点问题的其他方法更准确，另外还展示了自动校准程序来执行系统参数的初步估计，并使用一组 LED 标记测试了该方法。

    Dec, 2023

  • 通过计算几何优化无人机传感器在关键区域的容错性和质量保证定位部署

    对于无人机在关键领域的威胁，通过计算三角传感器的部署，优化覆盖范围、成本效益和容错性，可实现对无人机的有效定位和监测。

    Dec, 2023

  • FlyCap: 多机自主飞行相机无标记动作捕捉

    本文提出一种新的无标记动作捕捉技术，通过多个 RGBD 相机集成的自主飞行相机追踪运动目标的表面运动，利用无线电视移动引导信息和提出的非刚性表面配准方法实现了表面运动跟踪。

    Oct, 2016

  • SeaDronesSee：开放水域人类检测的海上基准

    本文介绍了一个旨在填补从陆基视觉系统到海基系统的差距的大规模视觉目标检测和跟踪基准（SeaDronesSee），我们从各种高度和视角，提供海拔，视角和其他元数据等相关信息，收集和注释了超过 54,000 帧，包括 400,000 个实例，并在此基础上评估了多个最先进的计算机视觉算法。

    May, 2021

  • 运用边缘检测和神经网络来改善无人机定位

    该论文提出了一种新的方法，用于在缺乏全球导航卫星系统（GNSS）的环境中对无人机进行地理定位。通过预处理图像以提取边缘信息，可以显著提高 UAV 地理定位方法的性能，并增强对方向和高度不准确性的鲁棒性。此外，引入了一种用于本地化的置信度标准，并通过合成实验验证了相关发现。

    Apr, 2024