Dec, 2023

基于高精度视觉的空气轴承航天器模拟器姿态估计系统

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TL;DR一项使用单目相机和一组基准标记的方法，计算旋转空气轴承平台的姿态，该方法提出了一种基于几何的迭代算法，比解决透视 n 点问题的其他方法更准确，另外还展示了自动校准程序来执行系统参数的初步估计，并使用一组 LED 标记测试了该方法。
air-bearing platformsrotational dynamicsmotion capture systemsfiducial markersattitude estimation
发现论文，激发创造
  • 利用单目图像实时、适航、非合作航天器姿态估计

    本文提出了一种基于卷积神经网络的单目位姿估计系统，结合基于 Blender 的合成数据生成方案，能够从纯合成训练数据泛化到北美洲猫头鹰飞船的真实空间图像，并在低功耗硬件上实现实时性。

    Jan, 2021

  • 利用事件相机实现四旋翼的低延迟高带宽控制

    本文提出了一种使用事件相机实现闭环控制的方案，通过一个带有事件相机的双旋翼平台，采用修改后的霍夫变换算法与卡尔曼滤波器估算姿态，并使用 PD 控制器计算转子推力，实现一维姿态跟踪，同时取得了很好的控制效果。

    Nov, 2019

  • 高光谱光曲线反演用于姿态确定

    使用时间序列单像素光谱测量的光谱光变曲线推断航天器的姿态和旋转，通过数值优化和神经网络模型相结合的方法，研究了在无关先验信息的情况下进行航天器姿态和旋转估计的理论和实践，通过在合成数据上的测试结果展示。

    Dec, 2023

  • 基于多个标记的视觉目标姿态估算，用于无人机的栖息

    本文提出了使用多个标记的目标姿态估计方法，以应对无人机在记录任务时所面临的挑战。该方法可使无人机成功降落到指定目标上，证明了所采用方案的有效性和可行性。

    Apr, 2023

  • 使用多尺度标志物辅助旋翼飞行器起飞和降落导航

    该研究通过采集安装在四旋翼飞行器上的摄像头捕捉户外图像序列，定量分析了逆境环境条件对标记物探测的影响，并研究了其在精准起降以及城市场景飞行器飞行中提高可靠性的潜力。研究基于温度、光照、风速、湿度、能见度和降水等逆境条件下的半自主起降操作，评估了标记物的探测性能，包括准确性、召回率、连续性、可用性、鲁棒性、弹性和覆盖范围，并将数据集和分析代码作为开源资源发布给公众。

    Sep, 2023

  • 一种使用视觉和红外基准标记器以及多负载摄像头的精准无人机降落系统

    无人机自主精确降落方法：利用标志物和云台式多传感器相机（包括广角、变焦和红外传感器）进行精确降落，通过使用不同传感器和变焦倍数，消除了大部分辅助传感器要求，最大程度利用了航向信息，以及利用红外标志物在昼夜间进行精确降落，提出了初始搜索和丢失后的搜索的高级控制策略。

    Mar, 2024

  • 利用神经形态事件感知和压电驱动在纳米卫星上实现高频率、高精度定位

    通过使用新颖的载荷，结合神经形态事件传感器和压电阶段，我们可以在高频率和高准确性下对星载传感器进行稳定的定位，实现在纳秒尺度上的指向精度。

    Sep, 2023

  • 视觉陀螺仪：深度学习特征与直接对齐相结合的全景稳定化

    通过使用全景图像提出一种基于视觉陀螺仪的新技术，结合三种不同方法准确估计相机的姿态，并在不同航空器上对其进行定量和定性验证。

    Feb, 2024

  • 连续自校准眼球注视跟踪在头戴式虚拟现实系统中的统计方法

    本研究提出一种新颖的自动眼动追踪方案，使用高斯过程回归模型对角膜位置与屏幕位置之间的连续映射进行建模，以消除了对显式标定步骤的需求，并自动对头戴显示器相对于头部的微小移动进行补偿，从而达到了与显式标定步骤几乎相同的准确性。

    Dec, 2016

  • 基于注视点的虚拟现实头显眼动跟踪自校准

    该研究提出了一种新颖的自校准眼动跟踪方法，基于用户视点的自由移动和视觉固定期间不同视点上对准点分布在物体表面的小区域的假设，使用 3D 场景的时间序列数据检测注视点，通过最小化注视点的离散度来优化校准参数，实现了在虚拟现实环境中平均误差低于 3° 的首个自校准方法。

    Nov, 2023