Sep, 2023

基于高斯过程或贝叶斯神经网络的有约束轨迹探索的主动学习性能比较

PDF
TL;DR自主机器人和主动学习算法在空间任务中的应用及性能比较研究。
autonomous robotactive learning algorithmsgaussian processesbayesian neural networksspace missions
发现论文，激发创造
  • 高斯过程状态空间模型本地主动学习

    本文提出了一种基于高斯过程状态空间模型的主动学习策略，旨在获取状态操作空间有界子集上的准确模型，并通过模型预测控制集成探索过程中收集的信息和自适应改进探索策略。

    May, 2020

  • 机器人操作中贝叶斯模型的主动探索

    通过积极学习方法和贝叶斯神经网络模型，提高机器人操纵的模型质量和数据效率，以应对复杂环境下的多任务处理挑战。

    Apr, 2024

  • 机器人和控制中的高斯过程数据有效学习

    本文介绍了一种模型基于策略搜索的自动学习方法，使用概率非参数高斯过渡模型从数据中提取更多信息，以提高学习速度并降低模型误差的影响，已在真实机器人和控制任务中得到了应用。

    Feb, 2015

  • 基于粒子滤波器信息增益的主动探索，用于高效空间概念形成

    本文提出了一种结合粒子滤波和基于信息增益的主动探索的主动推理方法，名为空间概念形成（SpCoAE），用于在家庭环境中自主地学习空间概念。实验证明该方法可以高效地确定适当的位置，形成适当的空间概念，快速覆盖环境。

    Nov, 2022

  • 利用概率集成神经网络动力学来桥接主动探索和不确定性感知部署

    该研究提出了一个基于模型的强化学习框架，将主动探索和不确定性感知部署这两个任务结合了起来，通过 Jensen-Renyi 分歧量化确定性，最终在自主驾驶车辆和轮式机器人上进行了成功的实验。

    May, 2023

  • 基于主动偏好的高斯过程回归用于奖励学习

    本文介绍了一种基于用户反馈的偏好学习方法，利用高斯过程 (GP) 对奖励函数进行建模，在不增加结构限制并避免数据不足和刚性的问题的情况下，仅通过比较轨迹即可有效学习机器人任务的表达性奖励函数。

    May, 2020

  • 贝叶斯神经网络在主动学习中的有效性

    本文研究使用贝叶斯神经网络进行主动学习，相较于集成技术更能有效地捕捉不确定性，拥有更好的模型效果，同时还揭示了集成技术的一些关键缺陷。

    Apr, 2021

  • 用深度主动推理技术实现自主机器人导航

    本文介绍了活跃推理的理论，并利用深度学习的最新进展，构建能够处理高维传感器数据并进行主动推理的复杂生成模型，这是深度主动推理在真实世界机器人导航任务中的首次应用。

    Mar, 2020

  • 分布式多智能体目标搜索和跟踪的高斯过程与强化学习

    基于分布式高斯过程的多智能体强化学习技术能够利用深度学习的最新进展，在未知目标上规划和决策，以解决传统方法所依赖的启发式问题，并在硬件实验中展示了在无人机群组上的应用性能和可迁移性。

    Aug, 2023

  • 主动学习高斯过程动力学

    本文提出了利用高斯过程回归中自然产生的信息理论特性的主动学习策略，尊重系统动态 imposed 约束下的抽样过程，并在高不确定度区域选择抽样点，以实现探索性行为和数据高效训练。该方法在大量数值基准测试中得到验证。

    Nov, 2019