Oct, 2023
评估对于需要空间几何推理的物体组装任务的视觉表示的稳健性
Evaluating Robustness of Visual Representations for Object Assembly Task Requiring Spatio-Geometrical Reasoning
Chahyon Ku, Carl Winge, Ryan Diaz, Wentao Yuan, Karthik Desingh
TL;DR本研究主要评估和基准测定在物体装配任务中视觉表示的鲁棒性。研究采用了一个视觉运动策略学习的通用框架，将预训练模型用作视觉编码器，并发现从头开始训练的视觉编码器在双臂操纵设置中表现出更好的性能，而现有的预训练模型则不足以满足此任务所需的重要视觉特征。此外，研究还讨论了旋转表示和相关损失函数，这些能够大幅提高策略学习的效果，提出了一种用于评估视觉运动策略学习进展的新型任务场景，特别关注提高复杂装配任务的鲁棒性，需要同时进行几何和空间推理。