Nov, 2023
LISNeRF 绘图：基于语义神经场的大规模三维场景基于 LiDAR 的隐式绘图
LISNeRF Mapping: LiDAR-based Implicit Mapping via Semantic Neural Fields for Large-Scale 3D Scenes
Jianyuan Zhang, Zhiliu Yang
TL;DR本文提出了一种通过 LiDAR 测量单独重建大规模三维语义场景的新方法，使用隐式表示进行建模。通过浅层多层感知机（MLPs）从隐式特征解码出语义信息和有符号距离值，并采用自监督策略和伪监督策略进行隐式特征和 MLPs 参数的联合优化，最后利用 Marching Cubes 算法对场景进行推断阶段的细分和可视化。与当前最先进的 3D 建图方法相比，我们的框架在三个真实数据集，SemanticKITTI，SemanticPOSS 和 nuScenes 上表现出了很高的效果和效率。