Nov, 2023

SKU-Patch:面向 Auto-Store 中未见物体的高效实例分割

TL;DR在大规模仓库中,对于机器人的货箱拾取来说,精确的实例掩模至关重要,但往往很难获得。本文提出了一种新的基于补丁引导的实例分割解决方案 SKU-Patch,利用每个新的 SKU 仅需少量图像补丁来预测准确和稳健的掩模,避免了繁琐的手动操作和模型重训练。技术上,我们设计了一种新颖的基于 Transformer 的网络,具备(i)用于捕捉由补丁信息校准的多层次图像特征的图像补丁 - 图像相关编码器和(ii)带有并行任务头的补丁感知 Transformer 解码器,用于生成实例掩模。在四个仓库基准测试上进行的大量实验证明 SKU-Patch 能够在性能上超过现有最先进的方法。此外,SKU-Patch 在机器人辅助的自动货运管道中对 50 多个未见过的 SKU 的平均抓取成功率接近 100%,显示出其有效性和实用性。