Dec, 2023
学习物体的多项式表示及其在验证正确装箱配置中的应用
Learning Polynomial Representations of Physical Objects with Application to Certifying Correct Packing Configurations
Morgan Jones
TL;DR该论文引入了一种学习物体多项式表示的新方法，通过求解单类分类问题来限定数据点的多项式子水平集，同时利用 Sum-of-Squares（SOS）编程来强制先前的形状知识约束。通过将物体表示为多项式子水平集，我们进一步展示了可以构建一个次要的 SOS 程序来验证对象是否被正确地放置，即对象边界不重叠并且在某个容器集内。虽然本研究中没有采用强化学习（RL），但我们提出的次要 SOS 程序为 RL 算法提供了潜在的替代奖励函数，自主奖励提出了在给定的容器集内正确放置对象的旋转和平移的代理。