Dec, 2023

基于导航提议的深度主动感知目标检测

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TL;DR深度学习已经在机器人视觉任务中取得了显著进展，但大多数现有的深度学习方法依赖于传统的计算机视觉流水线中固有的静态推理范例。最近的研究发现，积极感知通过超越这些静态模式来改善各种模型的感知能力。本文提出了一个通用的监督式积极感知流水线，用于目标检测，可以使用现有的现成目标检测器进行训练，同时利用仿真环境的进展。为此，所提出的方法采用了额外的神经网络架构，在目标检测器置信度不足时估计更好的视点。所提出的方法在 Webots 机器人模拟器构建的合成数据集上进行了评估，展示了在两种目标检测情况下其有效性。
发现论文，激发创造
  • 利用深度强化学习实现无人机的主动感知

    使用图像处理技术和简单的深度强化学习（Deep-RL）代理，无需使用复杂的卷积神经网络（CNN）或对比学习（CL），就可以追踪和识别水面结构以进行动态着陆，从而为无人机的主动感知做出了贡献。

    Sep, 2022

  • Active Object Perceiver：基于识别引导的移动机器人目标搜索策略学习

    本文通过机器人视觉输入来学习其在室内环境中寻找感兴趣物体的导航策略，并提出了一种基于深度学习和强化学习的新型框架，结合了目标识别模块和动作预测机制，并使用一种新的衰减奖励函数来验证所提方法的有效性，通过模拟和实际机器人实验表明了其方法在平均轨迹长度和成功率方面优于竞争方法。

    Jul, 2018

  • 基于概率建模的深度目标检测主动学习

    本文提出了一种基于混合密度网络的深度主动学习方法，该方法通过对定位和分类器的输出估计概率分布并明确估计模型的不确定性，使用一种特殊得分函数将这两种不确定性聚合在一起以获取每个图像的信息量分数，通过 PASCAL VOC 和 MS-COCO 数据集的实验证明了该方法在物体检测方面的有效性，性能优于单模型和多模型方法，而计算成本仅为之前方法的一小部分。

    Mar, 2021

  • 利用深度强化学习进行主动物体定位

    提出了一种用于在场景中定位目标物体的主动检测模型，该模型是类特定的，并允许代理集中注意力于识别目标物体的候选区域，通过深度强化学习训练定位代理，并在 Pascal VOC 2007 数据集上评估，结果表明，使用该模型指导的代理能够在分析图像中仅仅探测 11 到 25 个区域后定位一个物体实例，并且在不使用物体提议进行物体定位的系统中取得了最佳的检测结果。

    Nov, 2015

  • 深度目标检测主动学习

    本研究结合活性学习和增量学习的方法，提出一种基于不确定度的适用于大多数对象检测器的主动学习度量标准，并探讨在样本选择过程中如何解决类别不平衡问题，通过系统评估在 PASCAL VOC 2012 数据集上，实现对新未标注数据集的持续探索。

    Sep, 2018

  • 深度检测神经网络的主动学习

    该论文提出了一种基于卷积神经网络的主动学习目标检测方法，使用新的图像级评分过程对未标记图像进行排序以进行自动选择，并针对不同情境（如视频或静态图像集）提出适应技巧，在行人检测任务中经过广泛研究，我们在实验中表明所提出的方法比随机选择表现更好。

    Nov, 2019

  • 用深度主动推理技术实现自主机器人导航

    本文介绍了活跃推理的理论，并利用深度学习的最新进展，构建能够处理高维传感器数据并进行主动推理的复杂生成模型，这是深度主动推理在真实世界机器人导航任务中的首次应用。

    Mar, 2020

  • 可伸缩的物体检测主动学习

    本研究描述了一个可扩展的主动学习系统，旨在改善在自动驾驶中监督学习的数据效率，主要围绕深度神经网络、有监督学习、主动学习、自动驾驶和数据效率展开，同时探讨了一些挑战及其解决方法，并简要描述了未来发展方向。

    Apr, 2020

  • 行动之前先展望：通过预测运动效果进行端到端主动识别

    通过训练循环神经网络模型的运动策略，结合学习预测代理在移动中对环境的影响，我们成功实现了主动学习视觉识别，并提高了识别性能。

    Apr, 2016

  • 自动驾驶中的三维物体检测：综述与新展望

    本文综述了自动驾驶技术中感知系统中重要的一环 - 三维物体检测的研究进展以及应用，包括基于激光雷达和基于相机的方法，并分析了各自的优缺点和潜在的应用场景。

    Jun, 2022