Jan, 2024
逆矩阵 VT3D: 基于投影矩阵的高效三维占据预测方法
InverseMatrixVT3D: An Efficient Projection Matrix-Based Approach for 3D Occupancy Prediction
Zhenxing Ming, Julie Stephany Berrio, Mao Shan, Stewart Worrall
TL;DR本文介绍了 InverseMatrixVT3D 方法，该方法通过使用两个投影矩阵将多视角图像特征转换为 3D 特征体，用于 3D 语义占有预测。该方法采用了矩阵乘法和稀疏矩阵处理技术，以高效地生成全局的鸟瞰图特征和局部的 3D 特征体。通过全局 - 局部注意融合模块以及多尺度监督机制进行性能提升。在 nuScenes 数据集上进行的综合实验证明了该方法的简洁和有效性。